通过 3 点相关性对齐点云？

假设我有 3 个点云：第一个具有 3 个点 {x1,y1,z1}、{x2,y2,z2}、{x3,y3,z3}，第二个点云具有与 {xx1, yy1, zz1}，{xx2，yy2，zz2}，{xx3，yy3，zz3}.…