ROS2 中文指南 PDF 文档

Question

ROS2 是新的 ROS 版本。相对与旧版本更加接近工业化场景，更加稳定，同时功能也更加丰富。 ROS 是一个用于在不同进程间匿名的发布、订阅、传递信息的中间件。 ROS2 系统的核心部分是 ROS 网络（ROS Graph）。

ROS 网络是指在 ROS 系统中不同的节点间相互通信的连接关系。 ROS Graph 这里翻译成了 ROS 网络，因为我觉得 Graph 更加抽象，而网络的概念更容易帮助理解其内涵。

引言
安装
ROS 2 基本概念
DDS 和 ROS 中间件实现
ROS 2 客户端程序库
ROS的接口
服务质量设置
使用 ament 来构建自定义软件包
使用命令行工具来调试 ROS
使用多个RMW实现
在一个进程中使用多个节点
定义自定义接口（消息和服务）
ROS 2 的接口新功能（消息和服务）
自定义内存分配器

下载地址：https://www.wenjiangs.com/wp-content/uploads/2023/01/ros2.zip