编程手册 ClassicController CR0020 运行系统 V06 CODESYS V2.3 简体中文 PDF 文档

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本文档融合了各类手册。它适用于初学者，亦可作为高级用户的参考。本文档针对应用程序的程序员。

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1 关于本手册
1.1 版权
1.2 概述： ecomatmobile 装置文档模块
1.3 符号和格式是什么意思？
1.4 本文档的结构是怎样的？
1.5 说明沿革 (CR0020、CR0505)
2 安全2.1 请注意！
2.2 需要预先具备哪些知识？
2.3 控制器的启动运行状况
2.4 注意事项：序列号
2.5 注释： TEST 输入端
3 系统描述
3.1 关于装置的信息
3.2 硬件3.2.1 硬件结构
启动条件
继电器
原理方块图
可用内存
闪存
SRAM
FRAM
3.2.2 延迟关闭的工作原理
将端子 VBBs (23) 连接至点火开关。
将端子 VBBo (5) 连接至电池（未开启）。
锁存
3.2.3 继电器： 重要说明！
3.2.4 监控概念
监控概念的工作原理
监控电源电压 VBBr
监控和保护装置
施加电源电压后
如果运行时系统/应用程序正在运行
如果 TEST 插脚未启用
一次性机制
3.2.5 输入端（技术）
模拟输入端
二进制输入端
输入组 I00...I07 / ANALOG0...7
输入组 I10...I17 / FRQ0...FRQ3
输入端 I10...13
输入端 I14...17 / FRQ0...3
输入组 I20...I27
Inputs I20...23
输入端 I24...27 / CYL0...3
输入组 I30...I37
输入组 group I40...I47
3.2.6 输出端（技术）
二进制输出端
PWM 输出端
输出组 Q10...Q13 / Q20...Q23
诊断： 二进制输出端（通过电流测量）
诊断： 过载（通过电流测量）
诊断： 断线（通过电流测量）
诊断： 短路（通过电流测量）
输出组 Q30...Q37
诊断： 二进制输出端（通过电压测量）
诊断： 过载
诊断： 断线（通过电压测量）
诊断： 短路（通过电压测量）
输出组 Q40...Q47
诊断： 二进制输出端（通过电压测量）
诊断： 过载
诊断： 断线（通过电压测量）
诊断： 短路（通过电压测量）
3.2.7 关于配线的注意事项
3.2.8 关于簧片继电器的安全3.2.9 双向输入端/输出端上的反馈
3.2.10 外部供给输出端反馈
3.2.11 状态 LED
在应用程序中控制 LED
3.3 接口3.3.1 串行接口
3.3.2 CAN 接口
CAN: 接口和协议
3.4 软件3.4.1 装置的软件模块
Bootloader
操作系统
应用程序
库
3.4.2 CODESYS 项目的编程CODESYS 中的 FB、FUN、PRG
应用程序中的计算和转换
注意周期时间！
创建应用程序
保存启动项目
使用 ifm downloader
使用ifm maintenance工具
3.4.3 工作状态
工作状态： 运行时系统不可用
工作状态： 应用程序不可用
工作状态： 应用程序可用
Bootloader 状态
INIT 状态（复位）
STOP 状态
RUN 状态
SYSTEM STOP 状态
3.4.4 工作模式
TEST 模式
注释： TEST 输入端
SERIAL_MODE
DEBUG 模式
3.4.5 装置的性能极限
高于平均的压力
FB 使用的限制
电子狗状况
4 配置
4.1 设定运行时系统
4.1.1 重新安装运行时系统
4.1.2 更新运行时系统
4.1.3 检验安装
4.2 设定编程系统
4.2.1 手动设定编程系统
设定目标
启用 PLC 配置（如 CR0033
4.2.2 通过模板设定编程系统
4.3 一般功能配置
4.3.1 配置输入端和输出端（默认设定）
4.3.2 系统变量
4.4 输入端和输出端功能配置
4.4.1 配置输入端
关于簧片继电器的安全二进制输入端
快速输入端
模拟输入端
4.4.2 配置输出端
二进制和 PWM 输出端
输出组 Q1Q2 (Q10...13 / Q20...23)
输出组 Q3 (Q30...37)
输出组 Q4 (Q40...47)
4.5 变量
4.5.1 保持变量
4.5.2 网络变量
5 IFM 功能元件
5.1 针对装置 CR0020 的 IFM 库
5.1.1 库 ifm_CR0020_V06yyzz.LIB
5.1.2 库 ifm_CR0020_CANopenMaster_V04yynn.LIB
5.1.3 库 ifm_CR0020_CANopenSlave_V04yynn.LIB
5.1.4 库 ifm_CAN1_EXT_Vxxyyzz.LIB
5.1.5 库 ifm_J1939_x_Vxxyyzz.LIB
5.1.6 库 ifm_hydraulic_16bitOS05_Vxxyyzz.LIB
5.2 针对装置 CR0020 的 IFM 功能元件
5.2.1 功能元件： CAN 第 2 层
CAN1_BAUDRATE
CAN1_DOWNLOADID
CAN1_EXT
CAN1_EXT_ERRORHANDLER
CAN1_EXT_RECEIVE
CAN1_EXT_TRANSMIT
CAN2
CANx_ERRORHANDLER
CANx_EXT_RECEIVE_ALL
CANx_RECEIVE
CANx_RECEIVE_RANGE
例如： CANx_RECEIVE_RANGE 在 4 个周期中的初始化
CANx_TRANSMIT
5.2.2 功能元件： CANopen 主站
CANx_MASTER_EMCY_HANDLER
CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY
例如： CANx_MASTER_SEND_EMERGENCY
CANx_MASTER_STATUS
内部结构的参数
例如： CANx_MASTER_STATUS
从站信息
节点状态结构
Emergency_Message 结构
访问应用程序运行时结构
5.2.3 功能元件： CANopen 从站
CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER
CANx_SLAVE_NODEID
CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY
例如： CANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY
CANx_SLAVE_STATUS
5.2.4 功能元件： CANopen SDO
CANx_SDO_READ
CANx_SDO_WRITE
5.2.5 功能元件： SAE J1939
J1939_x
J1939_x_GLOBAL_REQUEST
J1939_x_RECEIVE
J1939_x_RESPONSE
J1939_x_SPECIFIC_REQUEST
J1939_x_TRANSMIT
5.2.6 功能元件： 串行接口
SERIAL_PENDING
SERIAL_RX
SERIAL_SETUP
SERIAL_TX
5.2.7 功能元件： 通过处理中断优化 PLC 周期
SET_INTERRUPT_I
SET_INTERRUPT_XMS
5.2.8 功能元件： 处理输入值
ANALOG_RAW
INPUT_ANALOG
INPUT_CURRENT
INPUT_VOLTAGE
5.2.9 功能元件： 调整模拟值
NORM
例如： NORM (1)
例如： NORM (2)
5.2.10 功能元件： 针对频率和周期测量的计数器功能
FAST_COUNT
FREQUENCY
INC_ENCODER
PERIOD
PERIOD_RATIO
PHASE
5.2.11 功能元件： PWM 功能
OCC_TASK
OUTPUT_CURRENT
OUTPUT_CURRENT_CONTROL
PWM
PWM 频率
计算 RELOAD 值
RELOAD 值计算示例
PWM 抖动频率
斜坡功能
PWM100
PWM1000
5.2.12 功能元件： 液压控制
CONTROL_OCC
JOYSTICK_0
JOYSTICK_1
JOYSTICK_2
NORM_HYDRAULIC
例如： NORM_HYDRAULIC
5.2.13 功能元件： 控制器
控制器设定规则
设定控制
过冲阻尼
DELAY
GLR
PID1
建议的设定
PID2
建议的设定
PT1
5.2.14 功能元件： 软件复位
SOFTRESET
5.2.15 功能元件： 时间测量/设定
TIMER_READ
TIMER_READ_US
5.2.16 功能元件： 保存、读取和转换内存中的数据
数据备份存储类型
闪存
FRAM 内存
数据自动保存
MEMORY_RETAIN_PARAM
手动数据存储
FLASHREAD
FLASHWRITE
FRAMREAD
FRAMWRITE
MEMCPY
5.2.17 功能元件： 数据访问和数据检查
CHECK_DATA
例如： CHECK_DATA
GET_IDENTITY
SET_DEBUG
SET_IDENTITY
SET_PASSWORD
6 诊断和错误处理
6.1 诊断
6.2 故障
6.3 发生错误时的反应
6.4 继电器： 重要说明！
6.5 响应系统错误
6.6 CAN / CANopen: 错误和错误处理
7 附录
7.1 系统标志
7.1.1 系统标志： CAN
7.1.2 系统标志： SAE J1939
7.1.3 系统标志： 错误标志（标准侧）
7.1.4 系统标志： 状态 LED（标准侧）
7.1.5 系统标志： 电压（标准侧）
7.1.6 系统标志： 输入端 16...40 和输出端 24...0（标准侧）
7.2 地址分配和 I/O 工作模式
7.2.1 输入端/输入端地址分配
输入端： 地址分配（标准侧）（输入端 16...40）
输出端： 地址分配（标准侧）（输出端 0...24）
7.2.2 可能的输入端/输出端工作模式
输入端： 工作模式（标准侧）（输入端 16...40）
输出端： 工作模式（标准侧）（输出端 0...24）
输出端 Q10...Q13、Q20...Q23、Q30...Q37、Q40...Q47： 允许的工作模式
7.2.3 I/O 地址/变量
输入端： 地址和变量（标准侧）（输入端 16...40）
输出端： 地址和变量（标准侧）（输出端 0...24）
7.3 错误表
7.3.1 错误标志
7.3.2 错误： CAN / CANopen
EMCY 代码：CANx
EMCY 代码： I/O，系统（标准侧）
8 专业术语
Bootloader
CAN
CAN 堆栈
CiA
CiA DS 304
CiA DS 401
CiA DS 402
CiA DS 403
CiA DS 404
CiA DS 405
CiA DS 406
CiA DS 407
COB ID
CODESYS
CSV 文件
DC
DLC
DRAM
DTC
ECU
EDS 文件
EMC
EMCY
Ethernet
EUC
FiFo
FRAM
HMI
ID
IEC 61131
IEC 用户周期
IP 地址
ISO 11898
ISO 11992
ISO 16845
J1939
LED
LSB
MAC-ID
MMI
MRAM
MSB
NMT
Obj /对象
OBV
OPC
PC 卡
PCMCIA 卡
PDM
PDO
PDU
PES
PGN
PID 控制器
PLC 配置
PWM
RAW-CAN
ro
RTC
rw
SAE J1939
SD 卡
SDO
TCP
UDP
已停止
比率式
从站
节点
节点保护
目标
电子狗
主站
闪存
对象目录
地址
夹具 15
自检
进程图像
运行
抖动频率
连接指令
系统变量
应用程序软件
诊断
图标
使用，指定
周期时间
波特
指定用途
总线
误用
架构
预运行
检测信号
符号
嵌入式软件
剩余
数据类型
模板
操作系统
9 指数

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