无法使用ESP32找到MPU6050

Question

我想和我的 ESP32 。 （链接到特定的ESP板）

使用MPU6050对我来说不是第一次。我以前在带有Arduino Uno和MPU6050_LIGHT.H库的项目中使用了它。这很好。现在，我正在尝试使用新的ESP32。

我尝试了MPU6050_LIGHT和ADAFRUIT MPU6050库，但第一个返回

MPU6050状态：2

和最后一个错误：

找不到MPU6050芯片

绝对正确：

• gnd-＆gt; gnd
• v3v-＆gtcc
• sda-​​＆gt; pin 21（sda pin）
• scl-＆gt-＆gt-＆gt; pin; pin 22（scl pin）

我使用I2C scanner来检查是否使用I2C Scanner来检查发现MPU以及它具有什么地址。 那也奏效了。它是Standart Adress 0x68 。 我观察到，当我拔出一根电线并再次连接时，发现的地址更改为 0x69 。

因此发现了MPU。 有没有人知道解决我的问题的方法是什么？

带有MPU6050_LIGHT.H代码的代码，

#include <Arduino.h>
#include <MPU6050_light.h>
#include "Wire.h"

MPU6050 mpu(Wire);

long angle = 0;
unsigned long timer = 0;

void gyroSetUp()
{
  byte status = mpu.begin();
  Serial.print("MPU6050 status: ");
  Serial.println(status);
  while (status != 0)
  {
  } // stop everything if could not connect to MPU6050

  Serial.println("Calculating offsets, do not move MPU6050");
  delay(1000);
  mpu.calcOffsets(true, true); // gyro and accelero
  Serial.println("Done!\n");
}

void PrintAngles()
{
  Serial.print("X: ");
  Serial.print(mpu.getAngleX());
  Serial.print("\tY: ");
  Serial.print(mpu.getAngleY());
  Serial.print("\tZ: ");
  Serial.print(mpu.getAngleZ());
  Serial.print("\n");
}

void setup()
{
  Serial.begin(115200);

  Serial.println("Starting");
  Wire.begin();

  gyroSetUp();
}

void loop()
{
  mpu.update();

  if ((millis() - timer) > 1000)
  {
    PrintAngles();
    timer = millis();
  }
}

带有Adafruit MPU6050代码

/* Get tilt angles on X and Y, and rotation angle on Z
 * Angles are given in degrees
 *
 * License: MIT
 */

#include "Wire.h"
#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>

Adafruit_MPU6050 mpu;
sensors_event_t a, g, temp;
float gyroX, gyroY, gyroZ;
float gyroXerror = 0.07;
float gyroYerror = 0.03;
float gyroZerror = 0.01;
unsigned long lastTime = 0;
unsigned long gyroDelay = 10;

void initMPU()
{
  if (!mpu.begin())
  {
    Serial.println("Failed to find MPU6050 chip");
    while (1)
    {
      delay(10);
    }
  }
  Serial.println("MPU6050 Found!");
}

void getGyroReadings()
{
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);

  float gyroX_temp = g.gyro.x;
  if (abs(gyroX_temp) > gyroXerror)
  {
    gyroX += gyroX_temp / 50.00;
  }

  float gyroY_temp = g.gyro.y;
  if (abs(gyroY_temp) > gyroYerror)
  {
    gyroY += gyroY_temp / 70.00;
  }

  float gyroZ_temp = g.gyro.z;
  if (abs(gyroZ_temp) > gyroZerror)
  {
    gyroZ += gyroZ_temp / 90.00;
  }

  Serial.print("X: ");
  Serial.print(String(gyroX));
  Serial.print("\tY: ");
  Serial.print(String(gyroY));
  Serial.print("\tZ: ");
  Serial.print(String(gyroZ));
  Serial.print("\n");
}

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  initMPU();
}

void loop()
{
  if ((millis() - lastTime) > gyroDelay)
  {
    getGyroReadings();
    lastTime = millis();
  }
}

Answer 1

我找到了问题的根源。

解决方案：
adafruit_mpu6050.h

#define MPU6050_DEVICE_ID 0x68 ///< The correct MPU6050_WHO_AM_I value

更改为0x98，

此“ 0x68”必须仅在此行中

而不是在这里：

#define MPU6050_I2CADDR_DEFAULT \
0x68 ///< MPU6050 default i2c address w/ AD0 high

必须保持相同的0x68

Answer 2

我为我的特定问题找到了解决方案。
我一生的时间花了4小时。
如果使用mpu6050_light.h，则在示例 - 凯奇中有一个错误的函数：

mpu.calcoffsets（）;

您必须将其更改为：

mpu.calcoffsets（true，true，true）;

我不明白为什么以这种方式设计此功能，但是可以使用它没有参数。

我仍然不知道为什么其他图书馆无法使用，但我希望我将来能节省其他时间。