将Unit8传递到PCL :: PassTrough

Question

我有一个自定义的pointxyzb带有字段x，y，z和beam在pcl中。 x，y，z是float，beam是unit8，其值等于0或1。注册了我自定义的pointxyzb到PCL，我正在尝试使用setFilterFieldName用字段beam来过滤我的点云。以下是我的代码。代码成功编译，但无法根据beam过滤出正确的结果。我知道我们可以将setEnsngative作为解决方法，但我想知道为什么我的代码失败。我想从c ++ API中的UINT8铸造到两倍时，有问题。

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
    
pcl::PointCloud<PointXYZB> filter (double lower, double upper)
    {
      pcl::PointCloud<PointXYZB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<PointXYZB>);
      pcl::PointCloud<PointXYZB>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<PointXYZB>);
    

      // Create the filtering object
      pcl::PassThrough<PointXYZB> pass;
      pass.setInputCloud (cloud);
      pass.setFilterFieldName ("beam");
      pass.setFilterLimits (lower, double);
      pass.filter (*cloud_filtered);
      return *cloud_filtered;

    }

int main() {
  pcl::PointCloud<PointXYZB> f = filter(0.0, 0.0);
  pcl::PointCloud<PointXYZB> b = filter(1.0, 1.0);
}

Answer 1

我刚刚检查过，PassThrough仅适用于类型float的字段： https://github.com/pointcloudlibrary/pcl/blob/master/master/filters/include/pcl/pcl/filters/impl/passthrough.hpphrough.hppthrough.hpp#l101

您可以尝试 conditayAlremoval 或，如果您的PCL版本足够近， functorfilter/functionfilter/functionfilter