STM32 Freertos提供ISR的二进制信号

Question

我已经使用STM32CubeMX生成了STM32F103的RTOS-CMSIS_V1项目，并定义了四个任务如下：

  osThreadDef(defaultTask, StartDefaultTask, osPriorityLow, 0, 128);
  defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask), NULL);

  /* definition and creation of normal */
  osThreadDef(normal, StartTask02, osPriorityNormal, 0, 128);
  normalHandle = osThreadCreate(osThread(normal), NULL);

  /* definition and creation of high */
  osThreadDef(high, StartTask03, osPriorityAboveNormal, 0, 128);
  highHandle = osThreadCreate(osThread(high), NULL);

  /* definition and creation of low */
  osThreadDef(low, StartTask04, osPriorityBelowNormal, 0, 128);
  lowHandle = osThreadCreate(osThread(low), NULL);

一个二进制信号：

  osSemaphoreDef(binsem);
  binsemHandle = osSemaphoreCreate(osSemaphore(binsem), 1);

和一个计时器，该计时器每1秒生成中断。 任务功能和中断服务例程：

void StartTask02(void const * argument)
{
  for (;;) {
    sprintf(buffer, "normal waiting for semaphore\r\n");
    printout();
    if (xSemaphoreTake(binsemHandle, portMAX_DELAY)) {
      sprintf(buffer, "normal begin\r\n");
      printout();

      sprintf(buffer, "normal end\r\n");
      printout();
    }

    osDelay(1000);
  }
}

void StartTask03(void const * argument)
{
  for (;;) {
    sprintf(buffer, "high begin\r\n");
    printout();

    sprintf(buffer, "high end\r\n");
    printout();
    osDelay(1000);
  }
}

void StartTask04(void const * argument)
{
  for (;;) {
    sprintf(buffer, "low begin\r\n");
    printout();

    sprintf(buffer, "low end\r\n\r\n");
    printout();

    osDelay(1000);
  }
}

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {

    if (htim->Instance == TIM1) {
    static BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken;
    xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
    xSemaphoreGiveFromISR(binsemHandle, &xHigherPriorityTaskWoken);
    if (xHigherPriorityTaskWoken) {
      portYIELD_FROM_ISR(xHigherPriorityTaskWoken);
    }
  }

  
  if (htim->Instance == TIM4) {
    HAL_IncTick();
  }
}

问题是当我运行代码时，中断只执行一次，而没有任何任务正在运行。如果我评论XsemaphoregiveFromisr（binsemhandle，null）;所有任务（由于信号量检查的正常，除非正常，并且每秒都会被激活。 tim4用作时间基础，tim1中断的默认优先级为14。 基于 this 解决方案我检查了config> configKernel_inter_inter_interrupt_priority，并且已定义为15＆lt＆lt＆lt＆lt＆lt＆lt ;＆lt; 4。 并且也基于 this 解决方案，code> configmax_syscall_inter_interrupt_priority设置为5＆lt＆lt ;＆lt; 4。但是，将tim1中断为15、240、255等的优先级也无济于事。

在任务之间给出和占用信号是没有问题的。

另外，我使用xsemaphoregivefromisr在tim1_irq_handler（）函数中进行了测试，而不是回调，但没有运气。使用XTASKNOTIFYGIVE而不是信号量也无法使用。

编辑，

因此我将计时器中断优先级设置为7，并使用configassert（）进行检查，并且没有错误。打印寄存器的值还提供了值112，即7＆lt;＆lt; 4。

  /* Initialize interrupts */
  //MX_NVIC_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  NVIC_SetPriority(TIM1_IRQn, 7);
  NVIC_EnableIRQ(TIM1_IRQn);
  sprintf(buffer, "%u\r\n", NVIC->IP[TIM1_IRQn]);
  printout();
  configASSERT(NVIC->IP[TIM1_IRQn] == 112);

这是freertosconfig.h内核和最大优先级值的文件定义：

#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY   15
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5

并且根据此页面和下图

计时器应该能够从ISR调用Freertos API函数。

在ISR回调函数中，评论XsemaphoregiveFromisr（）时，所有任务和中断工作。但是不进行评估会导致崩溃，这意味着不允许通过ISR调用Freertos API函数的计时器中断。

我在这里想念什么？

Answer 1

好的！因此，问题在于，在启动main.c文件之前，我可以启用计时器中断：

  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1);

  /* Call init function for freertos objects (in freertos.c) */
  MX_FREERTOS_Init();

  /* Start scheduler */
  osKernelStart();

因此，移动hal_tim_base_start_it（＆amp; amp; htim1）之后；函数freertos.c并将其放置在信号量定义之后，一切正常（甚至从ISR）。

  osSemaphoreDef(binsem);
  binsemHandle = osSemaphoreCreate(osSemaphore(binsem), 1);

  HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim1);

我遇到了一些文档，在弗雷托斯文档中提到了这一点，但我没有对此表示关注，现在找不到它在哪里。如果找到文档，我将在此处添加一个链接。

Answer 2

这也是获取任务通知工作的方法。
调用hal_tim_base_start_it（） OSKERNELSTART（）之后。