iot.device.motorhat和Raspberry Pi4

Question

我使用iot.device.motorhat在Raspberry Pi 4上使用Debian-Bullseye 11遇到问题。我尝试通过Motor Hat PCA9685从Raspberry运行DCMotor。我的代码是：

public class DCMotorController : BaseClass
    {
        public void StartMotor()
        {
            using (var motorHat = new MotorHat(1000d, 0x40))
            {
                var dcMotorOne = motorHat.CreateDCMotor(1); // The error is thrown here

                dcMotorOne.Speed = 1;

                Wait(1500);

                dcMotorOne.Speed = 0;
            }
        }
}

但是在createCmotor上，我会遇到一个我不知道的错误

Unhandled exception. System.InvalidOperationException: Unexpected value of duty cycle (9766, 10280)
   at Iot.Device.Pwm.Pca9685.<OnOffToDutyCycle>g__OnOffToDutyCycleSampled|16_0(UInt16 onCycles, UInt16 offCycles)
   at Iot.Device.Pwm.Pca9685.OnOffToDutyCycle(UInt16 on, UInt16 off)
   at Iot.Device.Pwm.Pca9685.GetDutyCycle(Int32 channel)
   at Iot.Device.Pwm.Pca9685PwmChannel.get_ActualDutyCycle()
   at Iot.Device.Pwm.Pca9685PwmChannel..ctor(Pca9685 parent, Int32 channel)
   at Iot.Device.Pwm.Pca9685.CreatePwmChannel(Int32 channel)
   at Iot.Device.MotorHat.MotorHat.CreateDCMotor(Int32 motorNumber)
   at projectV2.DCMotorController.StartMotor() in /home/pi/test/DCMotorController.cs:line 13

Answer 1

当当前的Motorhat配置不在启动时设置的值之内时，库似乎行为不正确。而且马车装订无法纠正这一点。以下解决方法可能会有所帮助（直到固定行为为止）：

public void StartMotor()
        {
            using (var pca = new Pca9685(new I2cDevice(1, 0xA0), -1, 0, false))
            {
            }
            using (var motorHat = new MotorHat(new I2cConnectionSettings(1, 0x5f), 1000d, MotorPinProvider.Waveshare))
            {
                var dcMotorOne = motorHat.CreateDCMotor(1); // The error is thrown here

                dcMotorOne.Speed = 1;

                Wait(1500);

                dcMotorOne.Speed = 0;
            }
        }

即使您使用的构造函数在I2C地址上使用0x60的偏移，地址似乎是有效的，因此在将0x40指定为参数为0xA0时，实际地址实际上是在I2C的有效范围之外（仅允许7位）。我不知道这有什么影响。还有其他设备连接到I2C总线吗？否则，错误的地址会出现不同的错误。

我没有测试上述解决方法，因为我没有所需的硬件。

编辑：更新以反映所需的确切构造函数调用，发现OP显然具有“ WaveShare”模块。并且在正确使用的地址上有很多混乱。