Xqueereceive为什么会抛出未经手的异常（负载）？

Question

我正在处理具有两个任务的ESP32 Freertos应用程序。其目的是获取从外围设备收到的UART消息，并通过MQTT将其传输到中央经纪人。

第一个任务是从serial1读取输入，将内容处理到消息结构中，并将其添加到弗雷托斯队列：

typedef struct {
      int length;
      char buffer[AZ_EL_MAX_MESSAGE_LENGTH];
    } tag_message_t;
    
    void uart_read_task(void * pvParameters){
        BaseType_t xStatus;
        tag_message_t tag_message;
        while(true) {
            while(Serial1.available())
            {
                first_char = Serial1.read();
                if (first_char == '+')        // Indicates the beginning of a message
                {
                  for(int i = 0; i < AZ_EL_MAX_MESSAGE_LENGTH; i++)
                  {
                    message_buffer[i] = Serial1.read();
    
                    if (message_buffer[i] == '\n') // End of message received
                    { 
                      ESP_LOGV(TAG, "Message found: %s", message_buffer);
                      strncpy(tag_message.buffer, message_buffer, i + 1);
                      tag_message.length = i + 1;
                      xStatus = xQueueSend(xMessagesToSendQueue, (void*) &tag_message, 0);
                      if (xStatus != pdPASS)
                        ESP_LOGW(TAG, "Failed to queue message.");
                      break;
                    }
                  }
                }
            }
            vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(20)); // Wait the minimum BLE advertisement period for messages to come in, i.e. 20ms
        }
    }

主循环（从技术上讲，这是第二个弗雷托斯任务），然后尝试从该排队接收并通过mqtt传输到本地经纪人：

void setup()
{
  Serial.begin(115200);

  // Configure and start WiFi
  configure_network();
  connect_network();

  // Configure the MQTT connection
  configure_mqtt_client();

  // Configure and create the inter-task queues
  xMessagesToSendQueue = xQueueCreate(100, sizeof(tag_message_t));

  if (xMessagesToSendQueue == NULL) {
    ESP_LOGE(TAG, "Unable to create messaging queue. Will not create UART handling message queue.");
    delay(10000);
    esp_restart();
  } else {
    ESP_LOGI(TAG, "Messaging queue generated");
    configure_uart();
    xTaskCreate(uart_read_task, "UART_Processing", 20000, NULL, 1, NULL);
  }
}

void loop()
{
  const TickType_t xTicksToWait = pdMS_TO_TICKS(100); // milliseconds to wait
  tag_message_t received_message;

  if (network_connected) {
    connect_mqtt_client();
    while(mqtt_client.connected())
    {
      mqtt_client.loop();

      // Process messages on the xMessagesToSendQueue
      if (xMessagesToSendQueue != NULL)
      {
        ESP_LOGI(TAG, "Processing message");
        if (xQueueReceive(xMessagesToSendQueue, &received_message, xTicksToWait) == pdPASS)
        {
          ESP_LOGD(TAG, "Received message, transmitting.");
          if(!mqtt_client.publish("aoa", received_message.buffer, received_message.length));
            ESP_LOGW(TAG, "Failed transmission.");
        }
        else
        {
          vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(50));
        }
      } 
      else 
      {
        ESP_LOGE(TAG, "Messages queue is null.");
      }
    }
  } else {
    ESP_LOGE(TAG, "WARNING Device not connected to the network. Reconnecting.");
    connect_network();
  }
  delay(5000);
}

我已经验证了MQTT代理是否有效，它连接到WiFi，并且可以正确读取Serial1的消息。 然而，，xqueEReceive（）在loop（）中调用每次调用时都会引发一个载荷的例外。

谁能告诉我我在这里出了什么问题？

Answer 1

所有人，谢谢您的帮助。事实证明，这不是弗雷托斯问题。经过一番研究（即阅读本文并观看更有经验的工程师，请解释事情：[link] https://hackaday.com/2017/08/17/secret-serial-port-for-arduinoesp32/ ）事实证明，ESP32 Serial1 Pins已连接到闪存。

每次尝试serial1.read（）或serial1.readbytesuntil（）ESP32崩溃。原来阅读闪光灯是禁忌吗？

我替换了''serial1.read（）''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''这修复了一切。现在我要优化我的队列！

Answer 2

您试图在不投射的情况下在队列上接收地址。

2解决方案：您要么声明receed_message作为指针：

tag_message_t* received_message;
...
received_message = new tag_message_t;
if (xQueueReceive(xMessagesToSendQueue, received_message, xTicksToWait) == pdPASS)

而且在使用后不要忘记立即删除它。

或者，您可以在接收后进行施放：

if (xQueueReceive(xMessagesToSendQueue, &received_message, xTicksToWait) == pdPASS)
        {
          received_message = *(static_cast<tag_message_t*>(&received_message));
          ESP_LOGD(TAG, "Received message, transmitting.");
          if(!mqtt_client.publish("aoa", received_message.buffer, received_message.length));
            ESP_LOGW(TAG, "Failed transmission.");
        }

或者您可能想尝试的任何其他删除。

还有可能性Xqueureceive已经在这样做！因此，让我们确定添加以下情况：

ESP_LOGD(TAG, "Received message, transmitting. %s", received_message.buffer);

在收到消息之后。

我认为tag_message在任务中删除。