如果Condtion Ros Ardunio，无法从中获取数据

Question

我在PC上运行了一个节点，该节点在字符串中发布了[std_msgs/string]，它发表了m，r，s，我有以下Arduino代码。

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Empty.h>
#include <std_msgs/String.h>
ros::NodeHandle  nh;

void messageCb( const std_msgs::String & toggle_msg)
{
nh.loginfo("recived new message ");
nh.loginfo(toggle_msg.data);

if(toggle_msg.data == "M")
{  
nh.loginfo("Recived M if-statment ");  
}

else if(toggle_msg.data == "R")
{  
nh.loginfo("Recived R if-statment ");  
}

else if(toggle_msg.data == "S")
{  
nh.loginfo("Recived S if-statment ");  
}
}

ros::Subscriber<std_msgs::String> sub("talker_vision", &messageCb );

void setup()
{ 
  pinMode(13, OUTPUT);
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}

void loop()
{  
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

我从nh.loginfo（toggle_msg.data）;收到了m，r，s，但是如果条件

if(toggle_msg.data == "M")
{  
nh.loginfo("Recived M if-statment ");  
}

没有输出，我应用了。

Answer 1

您面临的问题是，您正在比较这里定义为char*的两个字符串，而不是使用Arduino Classic String类型。您可以看到消息内部的字符串类型l15“ rel =“ nofollow noreferrer”>，例如在此生成。

比较

const char* str1 = "abc";
const char* str2 = "abc";
bool equal = str1 == str2;

始终是错误的，因为您正在比较内存位置而不是字符串本身。

因此，您有两个选项：

创建两个Arduino String对象，然后比较它们

String arduinoString1 = String(str1);
String arduinoString2 = String(str2);
bool equal = arduinoString1 == arduinoString2;

，甚至更好的是使用标准字符串比较strcmp （ documentation ）函数在此处描述的例如：

bool equal = strcmp(str1, str2) == 0;