如何将PointCloud移至坐标中心？

Question

我有一个点云，上面有位置（x，y，z）和颜色（r，g，b） 但是积分距离坐标很远的距离很大：

问题是：哪种算法可以用来将所有点放置到坐标中心？我的猜测是创建翻译矩阵并乘以所有点云指向它，但是我无法确定此矩阵应包含的内容

Answer 1

刚找到答案。需要与这样的东西找到尖端的质量中心：

    var summX: Float = 0
    var summY: Float = 0
    var summZ: Float = 0

    for point in points {
        summX += point.x
        summY += point.y
        summZ += point.z
    }

    let middleX = summX / Float(points.count)
    let middleY = summY / Float(points.count)
    let middleZ = summZ / Float(points.count)

    let centerOfMass = Float3(x: middleX, y: middleY, z: middleZ)

然后创建翻译矩阵

，最后将所有点乘以此矩阵

    let translationMatrix = float4x4(simd_float4(x: 1, y: 0, z: 0, w: -centerOfMass.x),
                                     simd_float4(x: 0, y: 1, z: 0, w: -centerOfMass.y),
                                     simd_float4(x: 0, y: 0, z: 1, w: -centerOfMass.z),
                                     simd_float4(x: 0, y: 0, z: 0, w: 1))

    let translatedPoints = points.map { point in
        return point * translationMatrix
    }