Numpy的点和交叉产品未返回预期值

Question

我正在尝试编码将围绕轴旋转矢量的函数。 尽管我遇到了一些问题。我将显示我写的故障射击代码。

import numpy as np

def unit_vector(vec):
    vec = np.array(vec, float)
    unit_vec = []
    for i in range(len(vec)):
        unit_vec.append(vec[i]/np.linalg.norm(vec))
    return np.array(unit_vec, float)


def rotation(vector,axis, angle):
    vector = np.array(vector, float)
    axis = np.array(vector, float)
    first  = vector * np.cos(angle)
    second = np.cross(vector, unit_vector(axis))
    third = unit_vector(axis)
    fourth = np.dot(vector, unit_vector(axis))
    fifth = 1 - np.cos(angle)
    print("first : {0} \nSecond : {1} \nThird : {2}\nFourth : {3}\nFifth : {4}\n ".format(list(first), list(second), list(third),fourth, fifth))

rotation([0,1,0],[0,0,1],np.pi/2)

这是我程序的输出：

first : [0.0, 6.123233995736766e-17, 0.0]
Second : [0.0, 0.0, 0.0]
Third : [0.0, 1.0, 0.0]
Fourth : 1.0
Fifth : 0.9999999999999999

我想知道为什么第二和第四值分别为[0,0,0]和1。他们仅在矢量和轴都朝着相同的方向（不是它们的方向）面对时，才应输出这些值。即使我在功能之外打印这些变量，它们也可以正确输出。是什么导致该程序弄错了第二和第四变量？

Answer 1

在旋转的第二行过程中。轴已设置为np.Array（vector，float），而不是np.Array（Axis，Float。