路径策划者Algorthim有限制吗？

Question

问题：

在今天的工作中遇到一个有趣的问题。我正在尝试使用一些有趣的规则来构建多路径计划算法。当我首先尝试的任何尝试时，我想对社区进行思考。希望这已经是一个解决的问题，我只是不知道搜索词。

规则：

• 有NR红色起点，有NB蓝色起点。您必须为每个起点绘制一条路径。
• 每种组合的每个路径只能相交一次，例如路径red_1只能在一个点上与blue_1相交。
• 相同颜色的路径需要彼此维持D（ISTANE），并且延伸可能不会相交。路径必须具有传染性。
• 路径的宽度0＆lt; W＆lt; 1/3 D.
• 路径可能不会退出感兴趣的区域。
• 该区域是任意的多边形，可以是凸或凹。
• 起步位置应由预定义，可以放置在感兴趣区域或其边缘内的任何地方。

目标：

• 路径应涵盖尽可能多的感兴趣领域。

Answer 1

第一次通过：

Draw red lines vertically
If red line too close to another on right, move left
If red line too close to another on left, move right
Remove one line from any pair of red lines too close
Draw blue lines horizontally
If blue line too close to another below, move up
If blue line too close to another above, move down
Remove one line from any pair of blue lines too close

随机示例在正方形区域

在 https://github.com/jamesbremner/aris2

我添加了感兴趣的凸多边形区域，这是三角形区域