转换后，如何跟踪3D对象坐标。

Question

我试图在每次转换3D对象（被视为球体）的每次转换后找到坐标，因此我可以检测到与小行星（也是球形）的碰撞。问题在于我的船可以围绕2个轴旋转：X和Y，并朝着船上的方向向前翻译，因此我不知道如何跟踪其坐标。该船最初具有一个浮点数组来确定其位置：

float position[3] = {0.f, 0.f, 0.f};

然后将船绘制为以下内容：

glPushMatrix();
LoadTextures();
glRotatef(angle_x, 1., 0., 0.);
glRotatef(angle_y, 0., 1., 0.);
glPushMatrix();
glTranslatef(position[0], position[1], position[2]-5);
GLUquadric* cylinder1=gluNewQuadric();
gluQuadricDrawStyle(cylinder1, GLU_FILL);
gluQuadricTexture(cylinder1,GLU_TRUE);
glEnable(GL_TEXTURE_2D);
glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, textureID[1]);
gluCylinder(cylinder1, 4, 4, 15, 20, 20);
gluDeleteQuadric(cylinder1);
glPopMatrix();
glDisable(GL_TEXTURE_2D);

glPushMatrix();
glTranslatef(position[0], position[1], position[2]-5);
GLUquadric* disk1_1=gluNewQuadric();
gluQuadricDrawStyle(disk1_1, GLU_FILL);
gluQuadricTexture(disk1_1,GLU_TRUE);
glEnable(GL_TEXTURE_2D);
glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, textureID[0]);
gluDisk(disk1_1, 0, 4, 20, 20);
gluDeleteQuadric(disk1_1);
glPopMatrix();
glDisable(GL_TEXTURE_2D);

glPushMatrix();
glTranslatef(position[0], position[1], position[2]+10);
GLUquadric* disk1_2=gluNewQuadric();
gluQuadricDrawStyle(disk1_2, GLU_FILL);
gluQuadricTexture(disk1_2,GLU_TRUE);
glEnable(GL_TEXTURE_2D);
glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, textureID[2]);
gluDisk(disk1_2, 0, 4, 20, 20);
gluDeleteQuadric(disk1_2);
glPopMatrix();
glDisable(GL_TEXTURE_2D);

// Second Cylinder
glPushMatrix();
glTranslatef(position[0], position[1], position[2]-15);
GLUquadric* cylinder2=gluNewQuadric();
gluQuadricDrawStyle(cylinder2, GLU_FILL);
gluQuadricTexture(cylinder2,GLU_TRUE);
glEnable(GL_TEXTURE_2D);
glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, textureID[0]);
gluCylinder(cylinder2, 3, 3, 10, 20, 20);
gluDeleteQuadric(cylinder2);
glPopMatrix();
glDisable(GL_TEXTURE_2D);

glPushMatrix();
glTranslatef(position[0], position[1], position[2]-5);
GLUquadric* disk2_1=gluNewQuadric();
gluQuadricDrawStyle(disk2_1, GLU_FILL);
gluQuadricTexture(disk2_1,GLU_TRUE);
glEnable(GL_TEXTURE_2D);
glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, textureID[0]);
gluDisk(disk2_1, 0, 3, 20, 20);
gluDeleteQuadric(disk2_1);
glPopMatrix();
glDisable(GL_TEXTURE_2D);

glPushMatrix();
glTranslatef(position[0], position[1], position[2]-15);
GLUquadric* disk2_2=gluNewQuadric();
gluQuadricDrawStyle(disk2_2, GLU_FILL);
gluQuadricTexture(disk2_2,GLU_TRUE);
glEnable(GL_TEXTURE_2D);
glBindTexture(GL_TEXTURE_2D, textureID[0]);
gluDisk(disk2_2, 0, 3, 20, 20);
gluDeleteQuadric(disk2_2);
glPopMatrix();
glDisable(GL_TEXTURE_2D);

glPopMatrix();

然后，根据用户输入，我们要么使用它移动它：

void add_z(float pos) { position[2] += pos; };

或者我们旋转它：

void add_x(float angle) { angle_x=angle_x+angle;  };
void add_y(float angle) { angle_y=angle_y+angle;  };

是在keypressevent中使用的：

void MKWidget::keyPressEvent(QKeyEvent* keyEvent)
{
switch (keyEvent->key())
{
    case Qt::Key_Left:
        ship->add_y(7.);
        this->update();
    break;
    case Qt::Key_Right:
        ship->add_y(-7.);
        this->update();
    break;
    case Qt::Key_Up:
        ship->add_x(7.);
        this->update();
    break;
    case Qt::Key_Down:
        ship->add_x(-7.);
        this->update();
    break;
    case Qt::Key_Space:
        ship->add_z(ship->getSpeed());
        this->update();
        updateShipInfos();
    break;
    case Qt::Key_0:
        this->GameOver();

    break;
}
}

这 使用所有这些，在PaintEvent中调用的显示功能中，我们可以根据用户输入重新绘制船。现在位置[0]和位置[1]未更新，我不知道该怎么做，并且它起作用，因为我们只需要位置[2]和glrotatef函数在显示（）开头画船。所有这些问题是，我无法跟踪船舶的坐标，我需要进行碰撞检测。这就是我现在能够做到的：

void MKWidget::updateShipInfos()
{
glPushMatrix();
glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
glTranslatef(0.0, 0.0, ship->getSpeed());
glRotatef(ship->getAngle_x(), 1., 0., 0.);
glRotatef(ship->getAngle_y(), 0., 1., 0.);
float matrix[16];

matrix[0] = p[0];
matrix[1] = p[1];
matrix[2] = p[2];
matrix[3] = 1;
glMultMatrixf(matrix);
glGetFloatv(GL_MODELVIEW_MATRIX, matrix);
p[0] = matrix[0];
p[1] = matrix[1];
p[2] = matrix[2];
cout << p[0] << " " << p[1] << " " << p[2] << endl;
glPopMatrix();
}

想法是通过我们具有的转换填充当前矩阵，以便OpenGL可以返回该点的输出坐标，但是它的工作原理非常差，很少能输出正确的结果。我该怎么做才能改善这一点？