如何更改Gmapping启动文件中的默认粒子数？

Question

我想问的是，这是更改启动文件中GMapping软件包的粒子数量的正确编码吗？

<launch>
  <!-- Arguments -->
  <arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/>
  <arg name="configuration_basename" default="turtlebot3_lds_2d.lua"/>
  <arg name="set_base_frame" default="base_footprint"/>
  <arg name="set_odom_frame" default="odom"/>
  <arg name="set_map_frame"  default="map"/>

  <!-- Gmapping -->
  <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="turtlebot3_slam_gmapping" output="screen">
    <param name="base_frame" value="$(arg set_base_frame)"/>
    <param name="odom_frame" value="$(arg set_odom_frame)"/>
    <param name="map_frame"  value="$(arg set_map_frame)"/>
    <param name="particles"  value="100"/>
    <rosparam command="load" file="$(find turtlebot3_slam)/config/gmapping_params.yaml" />
  </node>
</launch>

IM添加＆lt; param name =“粒子”值=“ 100”/＆gt;如上所述。 谢谢。

Answer 1

是的，这是正确的。您在启动文件中完成的编码是正确的代码。但是，您还可以更改文件中的粒子数=“ $（find turtlebot3_slam）/config/gmapping_params.yaml”