通过RaspberryPi4校准驴车，带有L298N电机（* No 16 Channel Servo驱动程序）

Question

因此，我正在Raspberry Pi 4 2GB建造一辆驴车。我已经安装了所需的软件和所有库，并在myConfig.py中进行了更改。我的车运行正常，但是我无法根据 htttps，无法校准它正确转动（左右）（左右）（左右） ：//docs.donkeycar.com/guide/calibrate/ 。如果有人能提供帮助，那就太好了。

MyConfig.py中的代码更改

# #CAMERA
CAMERA_TYPE = "WEBCAM" 
IMAGE_W = 200
IMAGE_H = 120

DRIVE_TRAIN_TYPE = "DC_TWO_WHEEL_L298N"

DC_TWO_WHEEL_L298N = {
    "LEFT_FWD_PIN": "RPI_GPIO.BOARD.16",        # TTL output pin enables left wheel forward
    "LEFT_BWD_PIN": "RPI_GPIO.BOARD.18",        # TTL output pin enables left wheel reverse
    "LEFT_EN_DUTY_PIN": "RPI_GPIO.BOARD.22",    # PWM pin generates duty cycle for left motor speed 
     "RIGHT_FWD_PIN": "RPI_GPIO.BOARD.15",       # TTL output pin enables right wheel forward
     "RIGHT_BWD_PIN": "RPI_GPIO.BOARD.13",       # TTL output pin enables right wheel reverse
     "RIGHT_EN_DUTY_PIN": "RPI_GPIO.BOARD.11",   # PWM pin generates duty cycle for right wheel speed
}

Answer 1

这个问题可能是在 robotics stackexchange 或驴car不和谐。但是要回答您的问题，一个差异驱动机器人（您选择了DC_TWO_WHEEL_L298N驱动火车，所以我假设您将两个电动机连接到L298N），而无需对其转向进行校准。因此，您可以忽略该校准步骤。机器人可以通过将油门改变到每个电动机来转向。对于左转，左马达的油门较少，因此车轮将比右车轮慢。这将导致机器人转向向左的弧线。右转是相似的，但右车轮变较慢。