获取机器人指南针的舵旋转角度

Question

有一个具有1-360度角度的电子指南针（或0-359，无论如何）

https：// i.sstatic.net/q7rmh.jpg

有变量

• yaw - 指南针读数学位
• hdg - 建立的方向方向舵度
• rudder -转向方向盘的学位（需要获得）

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变量检查

hdg：20 偏航：340 =需要获得舵= 40

HDG：50 偏航：90 =需要获得方向舵= -40

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获得旋转角度的公式是什么？

问题是找到正确的方向上最短的转弯。.

这似乎很简单，但我的想法使我想到了

。

if (Yaw<=180) {
rudder=set HDG-Yaw;
} else {
rudder=360-Yaw+setHDG;
}

但是，如果sethdg为350并且yaw = 20 ...给出330，这是一个错误，应该是30

Answer 1

if (setHDG>=Yaw) 
      rudder=360-(360-setHDG+Yaw);
else 
      rudder=setHDG-Yaw;