是否有一种方便的方法可以在Mujoco中的两个物体之间动态创建约束？
我正在尝试使用 Mujoco 来创建模块化的机器人框架来研究重新配置和运动的学习。
为了做到这一点，我需要通过在仿真过程中在两个模块之间动态创建约束来建模连接和断开连接（可能会在过度约束配置的情况下保持仿真稳定）。
实现这一目标的最佳方法是什么？
我现在看到的唯一解决方案是直接修改世界模型（ sim.model ），但我不确定这是多么稳定。
I am trying to use MuJoCo to create a modular robotics framework to study learning of reconfiguration and locomotion.
In order to do this, I need to model connection and disconnection by dynamically creating constraints between two modules during simulation (probably elastic constraints to keep the simulation stable in case of over-constrained configurations).
What would be the best way to achieve this ?
The only solution that I see right now is to directly modify the world model (sim.model) but I am not sure how stable this can be.
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评论（1）
如果可以预先定义约束，您想做的很容易。
公平约束具有 /a>您可以在没有副作用的情况下打开和关闭。但是，如果您还希望在运行时设置约束的相对位置，则需要修改值
eq_data。这也是可能的，也不是太难了，但是由于eq_data中的值当前尚未完全记录，因此这可能会更加困难。What you want to do is easy, if the constraints can be defined in advance.
Equality constraints have an
eq_activeproperty that you can turn on and off during runtime with no side-effects. However, if you want the relative location of the constraint to also be set at runtime, you would need to modify the valueseq_data. This is also possible and not too hard, but since the values ineq_dataare currently not fully documented, this might prove more difficult.