为什么在上面实现COE（可以通过以太网）时，为什么EtherCAT设备停留在Preop中，并且不会进入OP模式？

Question

我正在研究一个芯片，该芯片应该可以通过以太猫连接作为PLC（主人）的从件起作用。该芯片包括Atthega2560和LAN9252，它是Ethercat奴隶。

在项目的第一步中，我为LAN9252编写了ESI文件，其中包括ESI中的输入和输出。连接稳定，数据将被发送和收集，而无需从和从而出现问题。您可以在ESI代码中看到输入和输出的定义部分如下（我不包括输出和输入中每个通道的包含，以使代码在此处缩短）：

<Fmmu>Outputs</Fmmu>
<Fmmu>Inputs</Fmmu>

<Sm StartAddress="#x1000" ControlByte="#x64" Enable="1">Outputs</Sm>
<Sm StartAddress="#x1200" ControlByte="#x20" Enable="1">Inputs</Sm>
            
<!-- ***************** output PDO 12 Bytes ************* --> 
<RxPdo Fixed="1" Mandatory="1" Sm="0">
<RxPdo Fixed="1" Mandatory="1" Sm="0"> 
<RxPdo Fixed="1" Mandatory="1" Sm="0"> 
<RxPdo Fixed="1" Mandatory="1" Sm="0"> 

<!-- ***************** input PDO 20 Bytes **************** -->
<TxPdo Fixed="1" Mandatory="1" Sm="1">
<TxPdo Fixed="1" Mandatory="1" Sm="1">
<TxPdo Fixed="1" Mandatory="1" Sm="1">
<TxPdo Fixed="1" Mandatory="1" Sm="1">

<Mailbox DataLinkLayer="true">
  <CoE SdoInfo="true" PdoAssign="false" PdoConfig="false" CompleteAccess="true" SegmentedSdo="true" />
  <FoE />
</Mailbox>

<Dc>           
  <OpMode>                                          
    <Name>SM_Sync or Async</Name>
    <Desc>SM_Sync or Async</Desc>            
    <AssignActivate>#x0000</AssignActivate>
  </OpMode>
          
  <OpMode>                                            
    <Name>DC_Sync</Name>
    <Desc>DC_Sync</Desc>               
    <AssignActivate>#x300</AssignActivate>
    <CycleTimeSync0 Factor="1">0</CycleTimeSync0>
    <ShiftTimeSync0>2000200000</ShiftTimeSync0>            
  </OpMode>
</Dc>

<Eeprom>
   ByteSize>4096</ByteSize>                  
  <ConfigData>8003006EFF00FF000000</ConfigData> 
</Eeprom>

在第二阶段确定此部分后，我想添加COE能够进入我的奴隶，因为我需要添加和控制PID Controler的系数独立于我的奴隶并通过我的主PLC侧。 通过在ESI中实现COE定义，我遇到了这两个问题（我猜这意味着COE没有实施）。

1. 在活动运行中，从从preop模式下停留，并且不符合OP模式。
2. 在设备的COE-ONLINE选项卡中，我看不到我在ESI中为COE定义的变量列表。

我从最后一步中添加了代码的添加和修改的部分：

<Profile>
  <Dictionary>              
      <DataTypes>
        <DataType>
          <Name>STRING</Name>
          <BitSize>24</BitSize>
        </DataType>
      </DataTypes>
    
      <Objects>
        <Objetc>
          <Index>#x1018</Index>
          <Name>PID Controller Coeffiecients</Name>
          <Type>STRING</Type>
          <BitSize>32</BitSize>
          <Info>
            <SubItem>
              <Name>SubIndex 000</Name>
              <Info>
                <DefaultData>04</DefaultData>
              </Info>
            </SubItem>
            <SubItem>
              <Name>Kp</Name>
              <Info>
                <DefaultData>1</DefaultData>
              </Info>
            </SubItem>
            <SubItem>
              <Name>Ki</Name>
              <Info>
                <DefaultData>1</DefaultData>
              </Info>
            </SubItem>
            <SubItem>
              <Name>Kd</Name>
              <Info>
                <DefaultData>1</DefaultData>
              </Info>
              </SubItem>
          </Info>
          <Flags>
            <Access>ro</Access>
            <Category>o</Category>
          </Flags>
        </Objetc>               
      </Objects>
    </Dictionary>
</Profile>

<Fmmu>Outputs</Fmmu>
<Fmmu>Inputs</Fmmu>
<Fmmu>MBoxState</Fmmu>
<Sm MinSize="64" MaxSize="128" DefaultSize="128" StartAddress="#x1000" ControlByte="#x26" Enable="1">MBoxOut</Sm>
<Sm MinSize="64" MaxSize="128" DefaultSize="128" StartAddress="#x1080" ControlByte="#x22" Enable="1">MBoxIn</Sm>

<Sm StartAddress="#x1100" ControlByte="#x64" Enable="1">Outputs</Sm>
<Sm StartAddress="#x1200" ControlByte="#x20" Enable="1">Inputs</Sm>

<!-- ***************** output PDO 12 Bytes ************* --> 
<RxPdo Fixed="1" Mandatory="1" Sm="2">
<RxPdo Fixed="1" Mandatory="1" Sm="2"> 
<RxPdo Fixed="1" Mandatory="1" Sm="2"> 
<RxPdo Fixed="1" Mandatory="1" Sm="2"> 

<!-- ***************** input PDO 20 Bytes **************** -->
<TxPdo Fixed="1" Mandatory="1" Sm="3">
<TxPdo Fixed="1" Mandatory="1" Sm="3">
<TxPdo Fixed="1" Mandatory="1" Sm="3">
<TxPdo Fixed="1" Mandatory="1" Sm="3">

<Mailbox DataLinkLayer="true">
  <CoE SdoInfo="true" PdoAssign="true" CompleteAccess="true" />
</Mailbox>

DC和EEPROM保持不变。

我试图更改Mbox输入和输出以及POS输出和输入的开始地址。仍然存在同样的问题。

如果有人可以帮助我查看本守则中有什么问题或向我展示文档，我将不胜感激，在这里我可以更好地告知自己。我已经试图解决这个问题很长时间了，到目前为止还没有成功。我浏览了贝克霍夫（Beckhoff）关于Ethercat和Coe的文件。但是不幸的是，我无法弄清楚问题是什么。

请让我知道是否需要有关此问题的更多数据，我很乐意编辑并将数据添加到问题中。再次感谢。

编辑：显示的错误是：

fehler：超时：'下载PDO 0x1C12索引'。

Fehler：国家更改中止（要求“ Safeop”，返回“ Preop”）。