ESP32串行流冻结

Question

我有一个主设备，ESP32充当从属，直接通过RX/TX电缆在UART上进行通信。我创建了一个任务，每50 ms检查串行流并解析数据。我的问题是，串行流似乎是随机的，仅在主人或从属重新启动时才重新启动。

任务看起来像这样：

void TaskListen_UART(void *pvParameters)
{
  while (true)
  {
    if (readSerialIn()) 
    {
      slaveRunCommand(serialData.command); // Execute received commmand
    }
    vTaskDelay(50 / portTICK_PERIOD_MS);
  }
}

它通过readserialin（）检查串行流，该流如下：

bool readSerialIn()
{
    if (UART.available() > 0) // Check if the Serial port received data
    {
        serialData.clearStruct(); // Clear previously saved data
        if (UART.find(0x2A)) // Find "*" // Find starting delimiter 
        {
            serialData.length = UART.read(); // Read length
            if (serialData.length > BYTE_BUFFER_LEN)
            {
                writeSerialNACK(); // Write NACK if length seems incorrect 
                return false;
            }
            Serial.printf(("Message length: %d\n"), serialData.length);
            serialData.checksum = UART.read(); // Read Checksum
            Serial.printf(("Checksum:  %d\n"), serialData.checksum);
            if (parseBuffer(serialData.length)) // Parse the data
            {
                if (serialData.checkSum()) // If the checksum passes
                {
                    serialData.assignBuffer(); // Save the parsed data to the global buffer
                    return true;
                }
                else
                {
                    writeSerialNACK();
                    return false;
                }
            }
            else
                false;
        }
        else
            return false;
    }
}

parsebuffer（）函数实际上读取流并将其解析为他们的价值观在奴隶上。我试图以最大的安全方式编写它，但它仍然没有清除我的问题。

bool parseBuffer(uint8_t bufferLength)
{
    uint8_t bufferPos = 0;
    bool uartDetectFlag = false;
    while (UART.available() > 0)
    {
        uartDetectFlag = true;
        if (bufferPos < bufferLength)
        {
            serialData.serialBuffer[bufferPos] = UART.read();
        }
        bufferPos++;
    }
    if (uartDetectFlag)
        return true;
    else
        return false;
}

起初，我怀疑ESP试图访问不存在的内存中的一个块。但是，我注意到它不会像正常情况那样重置自己，如果是这种情况，我尝试以非阻滞方式编写parsebuffer。我还尝试将任务延迟增加到100 ms，这降低了阻塞的频率，但在速度方面不足。无论如何，它冻结了，并且（我认为）这是由串行流的大量数据引起的。