GPS导航，如何选择地理参考作为我的地图的来源（0，0）
我正在为车辆进行GPS导航。获取GNSS（GPS）数据后，我需要将（经度，纬度）转换为我的地图框架。我应该如何选择地图的来源？
例如，我应该始终选择我的办公室作为起源吗？还是我应该不时更新原点，以使我的（x，y）值不大？
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评论（2）
大多数应用程序将位置存储为绝对纬度，经度（通常为4个字节整数，有时为8个字节双重）。这样的应用不需要引用与地图原始的引用。
但是，最先进的应用程序，例如专业导航设备中使用的应用程序，
将其（矢量）映射存储在地理空间索引中，通常是四五棵树效果很好。
相对于四元单元的起源，街道坐标是存储的。正如您在问题中正确提到的那样，这提供了较小的存储空间。
但这一切都与路线图内的街道顶点的坐标有关。
为了存储车辆驱动路径的轨迹，您最好将它们存储为绝对值（LAT，LON）。
Most application store the position as absolute latitude, longitude (often as 4 byte integer, sometimes as 8 byte double). Such apps have no need for referencing related to a map origin.
However the most advanced application, like used in professional navigation devices,
store their (-vector) maps in a geo spatial index, usually a quad tree works well.
The street coordinates within such a quad cell, are stored relative to the quad cell origin. This, as you correctly mentioned in your question, delivers much smaller storage space.
But that all is related to the coordinates of the streets vertices within the road map.
To store the trajectory of the driven path of the vehicle, you better store them as absolute values (lat, lon).
您的地图框架是完全独立的（在开始时），例如GPS。就像ODOM框架相对于您开始的位置而言。因此，您不应该为地图框架“选择”一个原点，它将始终为0,0。更重要的是，不应定期更新地图框架的来源。这不仅不会有用，而且实际上没有意义，也会引起其他问题。
为了获得一个更好的主意，您应该阅读有关如何使用 ros trons tronflass。
Your map frame is totally independent(at the start) of any global frame such as GPS. Much like an Odom frame it is relative to where you start. Because of this you shouldn't "choose" an origin for the map frame, it will always be 0,0. More so, the origin of the map frame should not be updated periodically. Not only will this not be useful, it actually doesn't make sense and will cause other issues.
To get a better idea, you should read a more comprehensive guide in how to use ROS transforms.