如何使用立体声视觉和OpenCV和Python将一个相机中的对象与另一个相机中的同一对象匹配？

Question

我已经执行了立体声校准，并且可以不再发生并纠正从左右相机获得的图像。我正在每个相机上运行对象检测算法，以识别相同形状和颜色的不同对象。我可以计算两个图像之间的差异，并手动计算到对象的深度/距离，因为我能够为每个检测到的对象识别一个横向盒。我想自动化此功能，但需要确保左图上检测到的对象与右图上检测到的对象匹配。只要我有立体声摄像机参数和每个图像中每个对象的边界框的位置，是否有一个openCV函数可以轻松地允许我彼此匹配相同的对象，以便我可以自动计算距离？ 这两个图像的一个示例（对不起，我无法提供真实的照片）：

我尝试过的： 我目前正在研究匹配算法（例如SIFT和ORB）的功能，但我担心的是，由于我具有相同形状和颜色的多个对象，因此将有多个相似的匹配。我尝试根据边界框的区域进行过滤，但是在所有情况下，这都不起作用，因为我可以有两个不同的对象具有相似的检测区域。