Mujoco_py：KUKA IIWA14机器人的计算扭矩控制
我是 mujoco_py 的新手。我已经在 Linux 上成功安装了它，并且我有机器人的 URDF 文件（kukaiiwa14），但我不知道如何操作关节。例如，我想知道如何操作的命令我对关节施加力。 我必须对这个机器人应用最佳控制，以便他将球扔出特定的距离，如果有人对此有想法请帮忙。 如果有人可以通过这个项目帮助我，我将非常感激。
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评论（2）
mujoco_py是不受支持的且不弃用的，您可能应该使用mujoco的。关于向关节施加力，描述了驱动模型在这里，您可以找到各种示例，例如
mujoco_pyis unsupported and deprecated, you should probably use MuJoCo's native Python bindings.Regarding applying forces to joints, the actuation model is described here, and you can find various examples, e.g. here that might help you along.
据我所知，乌尔德不支持执行者。我建议您导入urdf， save ，然后直接编辑MJCF。
this 可能是相关的。
As far as I know URDF does not support actuators. I recommend that you import the URDF, save the resulting MJCF, and then edit the MJCF directly.
This might be relevant.