计算图像旋转时相对于原点的点位置
我在这里有一个机器人臂，上面附有相机。相机固定在手臂上，并在手臂旋转 /位置拍照。 我使用openCV检测图像中的某些点，需要将检测到的坐标转换回机器人臂的坐标系。 （越过它们） 我正在努力弄清楚如何改变我的观点（所有给定的信息都是：我的臂坐标系统的起源，图像中的手臂位置和点位置） 这是（希望）解释我要实现的目标：
。 但是，应该通过将坐标转换为角度+长度，减去X并将其转换回它们来实现这一点。
I have a robot-arm here with a camera attached. The camera is fixed to the arm and takes photos in the arms rotation / position.
I use opencv to detect certain points within the image and need to translate my detected coordinates back to the coordinate system of my robot-arm. (To move over them)
I'm struggling to figure out how to transform my points (all the given information is: Origin of my arms coordinate system, arm position and point position inside the image)
Here is an image (hopefully) explaining what I want to achieve:
In Addition I need to subtract X units from my arms length, since the pickup tool is on the tip of the arm and the camera before it.
This however should be possible by transforming the coordinates to angle+length, subtracting X and transforming them back.
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