如何很好地模拟凉亭上两个表面之间的摩擦力?

发布于 2025-01-17 08:41:30 字数 1549 浏览 2 评论 0原文

我目前正在研究一个需要一些摩擦来运行真实环境的项目。 但是,这就是为什么我在这里,我有问题。

我试图在垫子上放一根棍子,我希望它们有点粘在一起,并且在棍子掉下来之前,它们之间有一些摩擦。

我确切地说,我是凉亭的新手,并且对您所有的建议持开放态度。

举一个例子是,绿色垫表面在10000左右的MU和MU2摩擦(用于测试),对于球体相同。 我试图更改视觉和碰撞几何形状,以查看问题是否来自这里,没有效果。

有三个帧可以说明这些表面的滑动性:

直接

开始跌倒

完全算出

我进行了一些测试以了解不同的参数(例如MU和MU2此处)。

坡道具有第一个测试的这些参数:

mu : 100
mu2: 50

坡道具有第二个测试的这些参数:

mu : 0.0
mu2: 0.0

我认为这些参数在0到1之间有所不同,但是当我创建一个世界时,地面具有这些值。

在每种情况下,圆柱体都以这些参数为顺序:

mu : 0.0
mu2: 0.0

mu : 0.1
m2 : 0.1

mu : 0.3
mu2: 0.3

mu : 0.5
mu2: 0.5

mu : 0.8
mu2: 0.8

mu : 1.0
mu2: 1.0

在这里,第一个测试的图片,当圆柱上的坡道上滚动时:

test1

在这里,第二个测试的2张图片,第一个显示圆柱体向下滚动坡道,第二个测试显示了后面发生的情况,在地面上发生了什么:

test2_1

test2_2

在这个想法中,结果将表明第一个圆柱体将比第二个圆柱慢,第二个圆柱体比第二个圆柱慢,比第三个速度慢,一个,一个。 但是,这没有发生。

这些示例表明,较低的MU是在两个对象之间进行的,但是为什么对于第一次测试,3至6之间的圆柱没有区别?

另外,如何模拟我的真实应用程序的摩擦?

我提前感谢您! 祝你今天过得愉快 !

I'm currently working on a project that needs a bit of friction to run the real environment.
But, and it's why i'm here, I have problems.

I'm trying to put a stick on a pad, and I want them to be a bit sticky together, and have some friction between them before the stick falls off.

I precise that i'm new to Gazebo, and i'm open to all of your advices.

Here is the example, were the green pad surface has a friction of mu and mu2 around 10000 (for testing), same for the sphere.
I tried to change the visual and collision geometry to see if the problem came from here, without effect.

There is three frames to illustrate the slipperiness of these surface:

Straight on pad

Begin to fall

Completely out

I performed some tests to understand the differents parameters (such as mu and mu2 here).

The ramp has these parameters for the first test :

mu : 100
mu2: 50

The ramp has these parameters for the second test :

mu : 0.0
mu2: 0.0

I think that these parameters vary between 0 and 1, but when I create a world, the ground has these values.

In each case, cylinders have, in the order, these parameters :

mu : 0.0
mu2: 0.0

mu : 0.1
m2 : 0.1

mu : 0.3
mu2: 0.3

mu : 0.5
mu2: 0.5

mu : 0.8
mu2: 0.8

mu : 1.0
mu2: 1.0

Here, the picture of the first test, when cylinders roll on the ramp :

Test1

Here, the 2 pictures of the second test, the first one shows the cylinders rolling down the ramp, and the second one shows what happens after, on the ground :

Test2_1

Test2_2

In the idea, the result will show that the first cylinder will roll slower than the second one, the second one slower than the third and so one and so one.
However, this is not happened.

These examples show that the lower mu is taken between two object, but why, for the first test, there is no difference for the cylinders between 3 and 6 ?

Plus, how to simulate the friction for my real application ?

I thank you in advance !
Have a nice day !

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