图像视差（最近物体）

Question

我想从 Python OpenCV 中的图像中提取距离相机最近的物体。我有同一物体的两张图像，但第二张图像稍微旋转了一点。现在我想要的是根据我的视差图创建一个二进制掩码来提取我的对象（后面没有黄色矩形的球）。

因此，在读取照片中的两个输入图像（A）和（B）之后，我使用：

    stereo = cv.StereoSGBM_create(numDisparities=16,blockSize=5)
    disparity = stereo.compute(imgL, imgR)

并且由于某种原因，我得到了像（C）这样的结果。我的意思是它清楚地识别了前面的球，但由于某种原因，我在整个图像上看到了白色部分，这对我来说没有意义。所以问题是，由于像这样的视差图，当我使用闭合轮廓的代码来获取仅在球所在位置包含白色的二进制蒙版时：

   se = np.ones((2,2), dtype='uint8')
   image_close = cv.morphologyEx(disparity, cv.MORPH_CLOSE, se)
   plt.imshow(image_close,'gray')
   plt.show()
   cv.waitKey(0)

   thresh_image = image_close.astype(np.uint8)

   cnt = cv.findContours(thresh_image, cv.RETR_EXTERNAL, cv.CHAIN_APPROX_NONE)[0]
   mask = np.zeros(disparity.shape[:2], np.uint8)
   cv.drawContours(mask, cnt, -1, 255, -1)

我得到的结果如（D）中所示。所以提取最近的物体（球）的最终结果在（E）中，这与我需要的甚至不接近。任何人都可以向我解释我在这里做错了什么吗？或者有没有更好的方法来提取最近的对象？球后面的黄色矩形存在是有原因的。测试程序是否仅将球识别为最近的物体。