问：PDDL 无法编译问题和域

Question

我不知道为什么它不起作用。这是我的代码：

域

(define (domain tren_mover)
    (:requirements :adl)
    (:predicates
       (conectado ?x ?y)
       (en ?x ?y)
       (movil ?x)
    )
    (:action mover
        :parameters (?tren ?origen ?destino)
        :precondition 
        (and 
          (movil ?tren)
          (en ?origen ?destino)
          (conectado ?origen ?destino)
        )
        :effect 
        (and 
           (en ?tren ?destino)
           (not (en ?tren ?origen))
        )
    )
)

问题

(define (problem tren_en_movimiento)
    (:domain tren_mover)
    (:objects
        T - tren
        F1- Fábrica1
        F2 - Fábrica2
        A - almacén
        P - puerto
    )
    (:init
        (en puerto tren)
        (mover tren)
        (conectado A P)
        (conectado P F2)
        (conectado F2 F1)
        (conectado F1 A)
        (conectado A F1)
        (conectado F1 F2)
        (conectado F2 P)
        (conectado P A)
    )
    (:goal (and
                (en F1 T)
           )
    )

)

出现的错误消息是：

Failed to parse the problem -- invalid syntax (, line 37)

/tmp/solver_planning_domains_tmp_4C4oEmiiY8B3Q/domain.pddl:
syntax error in line 16, '':
domain definition expected

Answer 1

您的代码中有几个逻辑和语法错误：

逻辑

(en ?origen ?destino) 你怎么能把两个位置放在同一个地方！应该是 tren 必须处于原点位置。

句法

1. 问题中的对象，你必须理解类型和对象之间的区别，你在混合它们！
2. 初始状态存在拼写错误，您使用的是 mover 而不是 movil。
3. 在 goal 中，您使用的是不需要的 and() ，而且会导致错误，因为您没有两个谓词可以组合！

域

(define (domain tren_mover)
    (:requirements :adl)
    (:predicates
       (conectado ?x ?y)
       (en ?x ?y)
       (movil ?x)
    )
    (:action mover
        :parameters (?tren ?origen ?destino)
        :precondition 
        (and 
          (movil ?tren)
          (en ?tren ?origen)
          (conectado ?origen ?destino)
        )
        :effect 
        (and 
           (en ?tren ?destino)
           (not (en ?tren ?origen))
        )
    )
)

问题

(define (problem tren_en_movimiento)
    (:domain tren_mover)
    (:objects tren Fabrica1 Fabrica2 almacen puerto)
    (:init
        (en tren puerto)
        (movil tren)
        (conectado almacen puerto)
        (conectado puerto Fabrica2)
        (conectado Fabrica2 Fabrica1)
        (conectado Fabrica1 almacen)
        (conectado almacen Fabrica1)
        (conectado Fabrica1 Fabrica2)
        (conectado Fabrica2 puerto)
        (conectado puerto almacen)
    )
    (:goal
        (en tren Fabrica1)
    )

)

解决方案测试

Answer 2

我认为您应该考虑包含要求 :typing 对谓词和操作中使用的参数进行分类。由于此错误，问题文件中的 :objects 无法正确解析。

请参考此链接：https://planning.wiki/ref/pddl/requirements#typing< /a>
并尝试纠正错误。

另外，您可以使用可用于 PDDL 的 VS Code 插件来避免语法错误并解决计划。可以在这里找到：https://marketplace.visualstudio.com/items? itemName=jan-dolejsi.pddl

致以诚挚的问候！