如何在 Raspberry Pi 4 上同时读取 4 个传感器
我是树莓派新手，我正在 stm32f4 上编写 FREETOS，感谢 Cube IDE。 我有 4 个传感器（BNO055、MPU9250、MS5611、BME-280）插入带屏蔽的树莓派 4。另外，我将使用传感器数据来控制阀门。 我在 raspi 上研究了多任务处理，但来源还不够。 那么我该如何做这个系统呢？
I am new to raspberry pi, I was coding FREETOS on stm32f4 thanks for cube IDE.
I have 4 sensors (BNO055,MPU9250, MS5611, BME-280) plugged to raspberry pi 4 with shield. Also, I will do control of the valves with sensors data.
I do research about multitasking on raspi but sources is not enough.
So how I can do this system?
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评论（1）
Linux 有两种形式的多任务。多处理（同时运行多个独立链接的可执行文件）和多线程（单个进程内的多个执行线程）。多线程与您在 FreeRTOS 中可能熟悉的多任务处理最相似，并且最有可能是您在这里需要的。
多线程的基本 API 是 pthreads（或 POSIX 线程），尽管您可能会考虑对线程的特定语言支持，例如 C++
std::threadel al：例如：https://en.cppreference.com/w/cpp/thread。Linux has two forms of multi-tasking. Multiprocessing (running multiple independently linked executables simultaneously), and multi-threading (multiple threads of execution within a single process). Multi-threading is most similar to the multi-tasking you are perhaps familiar with in FreeRTOS and most likley what you need here.
The basic API for multi-threading is pthreads (or POSIX threads), although you might consider language specific support for threads such as C++
std::threadel al: for example: https://en.cppreference.com/w/cpp/thread.