当我尝试使用中断时，Raspberry Pi Pico 锁定

Question

我正在尝试使用编码器来跟踪机器人上三个轮子的运动，但是一旦任何电机移动机器人“锁定”，它就会停止响应命令，停止打印到串行监视器，并且只是保持旋转它的轮子直到我把它关掉。我删除了除了跟踪一个编码器的代码之外的所有内容，并尝试用手转动轮子来解决问题，但它仍然锁定。更奇怪的是，现在它会开始旋转其中一个轮子，即使我已经删除了任何应该让它这样做的代码，即使是错误的。

由于我对 python 不熟悉，所以我使用 Arduino IDE 对 pico 进行编程，但我找不到任何使用 pico 中断的信息或故障排除提示（不假设您使用的是 micropython）。

这是我用来尝试查找问题的简化代码。它要做的就是跟踪编码器已经执行了多少步，并每秒将其打印到串行监视器。我尝试过移除串口并让它点亮 LED，但这并没有帮助。

int encA = 10;
int encB = 11;
int count = 0;
int timer = 0;

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encA),readEncoder,RISING);
  timer = millis();
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  if (timer - millis() > 5000) {
    Serial.println(count);
    timer = millis();
  }
}

void readEncoder() {
  int bVal = digitalRead(encB);
  if (bVal == 0) {
    count--;
  }
  else{
    count++;
  }
}

Answer 1

Pi Pico 的映射函数 digitalPinToInterrupt 是否有效？
您可以尝试只使用与 pi 对应的中断号吗？

attachInterrupt(9,readEncoder,RISING); //Or the number 0-25 which maps to that pin

https://raspberrypi.github.io/pico-sdk-doxygen/group__hardware__irq。 html

您的示例中编码器的引脚错误（也许您错误地复制和粘贴了）？

attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(**encA**),readEncoder,RISING);
void readEncoder() {
  int bVal = digitalRead(**encB**); ...}

GitHub 上有类似的代码，您可以修改并尝试。

https://github.com/jumejume1/Arduino/blob/master/ ROTARY_ENCODER/ROTARY_ENCODER.ino

它可能会帮助您找到解决方案。

还，
https://www.arduino.cc/reference/en/libraries/rpi_pico_timerinterrupt/< /a>

Answer 2

中断号对应于引脚（除非您重新分配它或禁用它），因此对于引脚 11，代码可以是：

attachInterrupt(11, buttonPressed, RISING);

这有效：

bool buttonPress = false;
unsigned long buttonTime = 0; // To prevent debounce

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(11, INPUT_PULLUP);
  attachInterrupt(11, buttonPressed, RISING);
  // can be CHANGE or LOW or RISING or FALLING or HIGH
}

void loop() {
  if(buttonPress) {
    Serial.println(F("Pressed"));
    buttonPress= false;
  } else {
    Serial.println(F("Normal"));
  }
  delay(250);
}

void buttonPressed() {
  //Set timer to work for your loop code time   
  if (millis() - buttonTime > 250) {
    //button press ok
    buttonPress= true;
  }
  buttonTime = millis();
}

请参阅： https://raspberrypi.github.io/pico-sdk-doxygen/group__hardware__irq.html 用于禁用、启用等。