如何从ARbodyAnchor获取人体高度？

Question

我正在尝试从 ARBodyAnchor 获取真实世界的人体高度。我知道我可以获得身体关节之间的真实距离。例如，臀部到脚关节，如下面的代码所示。但是如何获得从头顶到脚底的距离呢？

func renderer(_ renderer: SCNSceneRenderer, didAdd node: SCNNode, for anchor: ARAnchor) {
    if anchor is ARBodyAnchor {
        let footIndex = ARSkeletonDefinition.defaultBody3D.index(for: .leftFoot)
        let footTransform = ARSkeletonDefinition.defaultBody3D.neutralBodySkeleton3D!.jointModelTransforms[footIndex]
        let distanceFromHipOnY = abs(footTransform.columns.3.y)
        print(distanceFromHipOnY)
    }
}

Answer 1

如果您需要设置自定义模型，请阅读这篇文章 MoCap 模型。

ARSkeleton3D的默认高度来自right_toes_joint（或者如果您愿意） left_toes_joint）到 head_joint 的距离为 1.71 米。由于 Apple 骨骼系统定义中的 head_joint 是最上面的骨骼点，因此您可以使用常见头骨的高度 - 从眼线到头顶。

换句话说，虚拟模型骨架中从neck_3_joint到head_joint的距离与从head_joint到crown的距离大致相同>。

ARSkeleton3D 中有 91 个关节：

print(bodyAnchor.skeleton.jointModelTransforms.count)      // 91

代码：

extension ViewController: ARSessionDelegate {

    func session(_ session: ARSession, didUpdate anchors: [ARAnchor]) {
    
        for anchor in anchors {
        
            guard let bodyAnchor = anchor as? ARBodyAnchor
            else { return }

            let skeleton = bodyAnchor.skeleton

            for (i, joint) in skeleton.definition.jointNames.enumerated() {
                print(i, joint)

                // [10] right_toes_joint
                // [51] head_joint
            }
        
            let toesJointPos = skeleton.jointModelTransforms[10].columns.3.y
            let headJointPos = skeleton.jointModelTransforms[51].columns.3.y

            print(headJointPos - toesJointPos)       // 1.6570237 m
        }
    }
}

但是，我们有一个补偿器：

bodyAnchor.estimatedScaleFactor

ARKit 必须知道摄像头中人的高度，才能估计人的身体锚点的准确世界位置。 ARKit 使用estimatedScaleFactor 的值来校正身体锚点在物理环境中的位置。

默认的现实世界身体高度为 1.8 米。 （某种不匹配...）

estimatedScaleFactor 的默认值为 1.0。

如果您设置：

let config = ARBodyTrackingConfiguration()
config.automaticSkeletonScaleEstimationEnabled = true
arView.session.run(config, options: [])

ARKit 会将此属性设置为 0.0 到 1.0 之间的值。