AR 虚拟对象（箭头）未沿着源线和目标线移动

Question

我是 ARCore android 新手。我正在使用 ARCore android 实现室内导航。我通过以下代码计算了从正北连接源和目的地（经纬度）的线的角度：

private void getBearing(LatLng sourceLatLng, LatLng destLatLng) {
    Double sourceLat = sourceLatLng.latitude / 180 * Math.PI;
    Double sourceLong = sourceLatLng.longitude / 180 * Math.PI;
    Double destLat = destLatLng.latitude / 180 * Math.PI;
    Double destLong = destLatLng.longitude / 180 * Math.PI;

    double y = sin(destLong - sourceLong) * cos(destLat);
    double x = cos(sourceLat) * sin(destLat) - sin(sourceLat) * cos(destLat) * cos(destLong - sourceLong);

    double tan2 = atan2(y, x);                
    headingAngle = tan2 * 180 / Math.PI;     
    if (bearingAngle < 0) {
        bearingAngle = bearingAngle + 360;
    }
}

然后使用加速度计、磁力计从正北（方位角）计算设备方向的角度。我想沿着连接源和目的地的线（纬度、经度）对齐用户设备。然后计算目的地方位角如下：

val currentDestinationAzimuth = (headingAngle - currentAzimuth + 360) % 360

并按 currentDestinationAzimuth 角度旋转箭头，使其与源和目的地对齐。但箭头并没有沿着源头和目的地前进。它正在偏离其预期位置（沿着源和目的地）。我在谷歌上搜索了很多，并对代码进行了更改，但此时仍然感到震惊。以下是 3D 模型渲染的代码。

if (this.headingAngle >= this.mAzimuth && this.headingAngle <= this.mAzimuth + err ) {
        Session session = arFragment.getArSceneView().getSession();
        Vector3 cameraPos = arFragment.getArSceneView().getScene().getCamera().getWorldPosition();
        cameraForward = arFragment.getArSceneView().getScene().getCamera().getForward(); 
        Vector3 position = Vector3.add(cameraPos, cameraForward.scaled(1.0f));
        Pose pose = Pose.makeTranslation(position.x, -1.0f, position.z);
        Anchor anchor = session.createAnchor(pose);
        anchorNode = new AnchorNode(anchor);                                 
        anchorNode.setParent(arFragment.getArSceneView().getScene());
        Node node = new Node();
        node.setLocalScale(new Vector3(0.40f, 0.40f, 0.40f));
        node.setRenderable(modelRenderable);
        node.setParent(anchorNode);
        arFragment.getArSceneView().getScene().addChild(anchorNode);
          double currentDestinationAzimuth = 0;
            Quaternion q1 = node.getLocalRotation();
            System.out.println("diff world rot : " + node.getWorldRotation());
            float angleOfRotation = (float) (headingAngle - initialFacing)
            currentDestinationAzimuth = (initialHeading - bearingOfLatLong + 360) % 360;
            Quaternion q2 = Quaternion.axisAngle(new Vector3(0f, 1f, 0f), (float) currentDestinationAzimuth);
            node.setWorldRotation(Quaternion.multiply(q1, q2));

}

我在某个地方做错了什么吗？请指导。

感谢您的任何帮助...