GPS 数据在 while 循环中被其他任务阻塞

Question

我正在尝试解析 GPS 数据，同时读取压力传感器、IMU 传感器并将一些数据写入 SD 卡。由于读取压力传感器、IMU 传感器和写入 SD 卡需要一些时间，并且 GPS 不会等待我的命令发送其数据，因此我丢失了一些 GPS 数据，因此我的解析器无法找到有意义的消息。我使用 uart_receive 中断来获取 GPS 数据，并使用循环缓冲区来保存其数据。我解析之后。由于不知道GPS有多少字节，所以就一一读取。我尝试了 FreeRTOS，但没有成功。如何防止其他任务阻止 GPS 数据。我使用的是STM32f401cc。

这是我的 FreeRTOS 任务；

void StartDefaultTask(void* argument)
{
    IMU_setParameters(&imu, &hi2c1, imu_ADD_LOW, GPIOB, GPIOB,
                      GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_2);
    IMU_init(&imu, &htim3);
    while ((calState.accel != 3 || calState.system != 3 || calState.gyro != 3 || calState.mag != 3) && calibFlg)
    {
        IMU_getCalibrationState(&imu, &calState);
    }

    preSensor_init_default_params(&preSensor.params);
    preSensor.addr = preSensor_I2C_ADDRESS_1;
    preSensor.i2c = &hi2c1;

    preSensor_init(&preSensor, &preSensor.params);

    initSD_CARD(&USERFatFS, USERPath);
    samplePacket(&telemetry);
    controlRecoveryFile(&recoveryFile, "recoveryFile.txt", &telemetry);

    for (;;)
    {
        IMU_getDatas(&imu, &calState, &linearAccel, &IMU, &imuFlg, &offsetFlg, &calibCount);
        preSensor_force_measurement(&preSensor);
        preSensor_read_float(&preSensor, &temperature, &pressure, &humidty);
        preSensor_get_height(pressure, &height);

        telemetry.Altitude_PL = height;
        telemetry.Pressure_PL = pressure;
        telemetry.Temperature = temperature;

        telemetry.YRP[0] = IMU.yaw;
        telemetry.YRP[1] = IMU.roll;
        telemetry.YRP[2] = IMU.pitch;

        if (calibCount % 10 == 0)
        {
            writoToTelemetryDatas(&logFile, "tulparLog.txt", &telemetry, 0);
            if (!writeToRecoveryDatas(&recoveryFile, "recoveryFile.txt", &telemetry))
                connectionFlg = 1;
        }
        osDelay(1);
    }
}

void StartTask02(void* argument)
{
    arrangeCircularBuffer(&gpsCircular, buffer, BUFFER_LENGTH);
    initGPS(&huart1, &rDATA, &gps);

    for (;;)
    {

        getGPSdata(&huart1, &gpsCircular, &gps, &rDATA);

        osDelay(1);
    }
}

Answer 1

这是我的问题解决方案。

首先，我根本不使用 FreeRtos。我在主循环中完成所有事情。问题是“竞争条件”。在我的 GPS 数据解析器中，有 4 种状态。 MSG_ID，完成，检查，解析。这四种状态不需要四次循环即可找到有意义的消息。这取决于消息长度。最多可以有 103 个循环。此外，在主循环中，我的imu传感器、压力传感器和SD卡模块大约需要80毫秒。如您所知，GPS 的工作独立于我们的代码。它不会等待我们的命令来发送数据。每 1 秒发送一次数据。现在，假设您的 GPS 每 1 秒发送一次数据，并且您的 CircularBuffer 有 200 个字节。您的解析器开始解析消息。但是你的解析器至少需要 30 多个循环才能找到消息。现在，30*80 = 2400 毫秒（2.4 秒）。直到找到有意义的数据，GPS 又发送了 2 个数据，然后发生溢出。为了解决这种情况，我在主循环中为 GPS 解析器编写了 for 循环，并向 GPS 发送命令以仅获取 GPGGA 和 GPRMC 数据（对于 GPS 命令，您可以查看 此处。我使用 uart_receive_ıinterrupt 将数据存储到我的循环缓冲区中。经过 2 '\n'，我停止获取数据并等待解析器解析这些数据。最后，我开始获取有意义的数据。这里重要的是在 for 循环中调用解析器（可以是 8-16-24 循环）。取决于你的其他任务延迟）