在 Deepnote 中的欠驱动机器人文档中运行 Drake 程序教程时出现问题？

Question

我正在尝试在德雷克中构建和模拟钟摆。我创建了一个 urdf 文件（仍然不知道如何添加惯性标签）并尝试模拟它，但我不知道如何？所以，我正在查看 https://underactuated.mit.edu/pend.html 中的简单摆教程。但是当我尝试在 deepnote 上运行它时，出现以下错误。

ModuleNotFoundError: No module named 'underactuated'
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ModuleNotFoundError                       Traceback (most recent call last)
<ipython-input-20-e0ee1253693a> in <module>
     24                                        PendulumPlant)
     25 
---> 26 from underactuated import plot_2d_phase_portrait, running_as_notebook
     27 from underactuated.meshcat_cpp_utils import MeshcatSliders, interact
     28 

ModuleNotFoundError: No module named 'underactuated'

我该如何解决这个问题？另外，如果您可以推荐一些资源来帮助我轻松构建 urdf 文件，那将非常有帮助。

谢谢。

Answer 1

本课程的 Deepnote 笔记本使用一个 docker 实例，该实例配备了 pydrake 且未启动。您可以复制我们的笔记本之一，或者自己在 deepnote 配置中添加 docker 实例。 http://underactuated.csail.mit.edu/drake.html#notebooks

我们还有另一个教程，将在 Drake 中完善并很快提供，用于构建 urdfs。您可以在此处预览：https://deepnote.com/project/Authoring-a-Multibody-Simulation-jnoKyVLkS5CYUgHG3ASsBA/%2Fauthor_multibody_sim.ipynb（但要知道它应该被视为草稿）。