ROS：订阅函数无法识别我的回调方法

Question

我收到此错误“错误：没有匹配的函数可调用 'ros::NodeHandle::subscribe(const char [24], int, <未解析的重载函数类型>)'”

这是我的类 BangBangControlUnit 中的回调函数

// on message reciept: 'current_maintained_temp'
    void current_maintained_temp_callback(const std_msgs::Int32::ConstPtr& msg){
      temp_to_maintain = msg->data;      
    }

，这就是我在主函数中使用 subscribe 的方式

// subscribe to 'current_maintained_temp'
  ros::Subscriber current_maintained_temp_sub = n.subscribe("current_maintained_temp", 1000, control.current_maintained_temp_callback);

有人能告诉我我做错了什么吗？

Answer 1

使用类方法作为回调创建订阅者的正确签名如下：

ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 1, &Foo::callback, &foo_object);

因此，在您的情况下，您应该使用：

current_maintained_temp_sub = n.subscribe("current_maintained_temp", 1000, &BangBangControlUnit::current_maintained_temp_callback, &control);

您可以阅读有关 C++ 中的发布者和订阅者的更多信息 此处。