OpenNni：颜色坐标到深度坐标

Question

我想知道如何转换从 全分辨率彩色图像到深度流中的坐标。

例如，我从全分辨率颜色中得到了（763,234），我想知道什么 (x,y,z) 是来自深度图像吗？ （顺便说一句，我在 java 中执行此操作，但 c++ 中的答案可能很容易 可翻译）

提前谢谢

Answer 1

如果您的输入设备允许，您只需使用“GetAlternativeViewPointCap”即可，如以下 C++ 代码所示。在这种情况下，深度图会自动转换，以便与彩色图像对齐。因此，给定彩色图像上像素的坐标（x，y），查询同一位置的深度图就足够了。

m_context.InitFromXmlFile(path,m_scriptNode);                               
m_context.FindExistingNode(XN_NODE_TYPE_IMAGE, m_imageGenerator);                       
m_context.FindExistingNode(XN_NODE_TYPE_DEPTH, m_depthGenerator);                       
if (m_depthGenerator.IsCapabilitySupported(XN_CAPABILITY_ALTERNATIVE_VIEW_POINT)) {
    m_depthGenerator.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint(m_imageGenerator);
}

如果这种方法不可行，您应该估计两个相机之间的转换。像《计算机视觉中的多视图几何》这样的书描述了所有必要的背景和算法。