父子矩阵链接/顺序层次结构

Question

我正在尝试在 XNA C# 中创建骨骼结构。

我试图通过矩阵的亲子关系来实现这一点。当我旋转父级时，子级应该以相同的方式旋转...

目前这工作正常，但是当在骨骼上执行 IK 例程时，一切都会变得疯狂。

有人可以检查我的代码吗？向量中的 ID 0 是父项，1 是子项，距父项偏移 52 个单位...

        _boneList[0]._position = new Vector3(0, 0, 0);
        _boneList[0]._localTransform = _boneList[0]._rotationTransform * Matrix.CreateTranslation(_boneList[0]._position);
        _boneList[0]._globalTransform = _boneList[0]._localTransform;


        _boneList[1]._position = new Vector3(0, 52, 0);
        _boneList[1]._localTransform =  _boneList[1]._rotationTransform * Matrix.CreateTranslation(_boneList[1]._position);
        _boneList[1]._globalTransform = _boneList[1]._localTransform * _boneList[0]._globalTransform;

谢谢您的帮助。

Answer 1

对我来说看起来不错，你应该还有其他问题，也许是角度问题？

这是我在 2D 中实现的代码，您可以在此处观看它的实际操作

    //------------------------------------------------------------------------------------
    public void UpdateLocal( )
    {  
        Vector2 traslation = Translator.GetValue();
        float rotation = Rotator.GetValue();
        Vector2 scale = Scalator.GetValue();

        Matrix mTraslation, mRotation, mScale;
        Matrix.CreateTranslation( traslation.X, traslation.Y, 0, out mTraslation );
        Matrix.CreateRotationZ( rotation, out mRotation );
        Matrix.CreateScale(scale.X, scale.Y, 1 , out mScale );
        Matrix.Multiply( ref mScale, ref mRotation, out Local );
        Matrix.Multiply( ref Local, ref mTraslation, out Local );  
    }


    //---------------------------------------------------------------------------------
    protected virtual void SpecialUpdateTransformTopToDown( )
    {            
        UpdateLocal( );

        if ( Parent != null )
        {
             Matrix.Multiply( ref Local, ref (Parent as BoneData).Absolute, out Absolute );
        }
        else
        {
            Absolute = Local;
        }

        foreach ( BoneData child in _children.OfType<BoneData>() )
        {
            child.SpecialUpdateTransformTopToDown( );
        }
    }