OpenCV、OpenGL 和 Android Sensor 之间的参考坐标系变化
我正在使用 OpenCV、Android 和 OpenGL 来完成增强现实项目。据我所知，OpenGL中的坐标系是
OpenCV 坐标系是：
将这些设备与 Android 传感器结合使用时，如何进行坐标系转换和 [R|t] 矩阵转换？有没有一个好的教程或文档来解释所有这些令人困惑的东西？
I am working with OpenCV, Android and OpenGL for an Augmented Reality project. As far as I know the coordintate system in OpenGL is
The OpenCV coordinate system is:
When combining these devices with android sensors how can I do the coordinate system conversions and [R|t] matrix conversion? Is there a good tutorial or documentation were all of this conffusing stuff is explained?
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评论（1）
如果你看一下图片，你就会发现，两个坐标系具有相同的旋向，但 OpenCV 坐标系绕 x 轴旋转 pi。这可以用以下旋转矩阵表示：
If you look at the picture, then you see, that the both coordinate systems have the same handednes, but the OpenCV one is rotated by pi around the x axis. This can be represented by the following rotation matrix: