计算 Android 的 DeviceMotionEvent 值

Question

我想使用 Android 的 SensorEvent 提供的值计算为 DeviceMotionEvent 指定的相同值。

我的问题是 Android 文档中引用 Gx、Gy、Gz 的部分：

 public void onSensorChanged(SensorEvent event)
 {
      // alpha is calculated as t / (t + dT)
      // with t, the low-pass filter's time-constant
      // and dT, the event delivery rate

      final float alpha = 0.8;

      gravity[0] = alpha * gravity[0] + (1 - alpha) * event.values[0];
      gravity[1] = alpha * gravity[1] + (1 - alpha) * event.values[1];
      gravity[2] = alpha * gravity[2] + (1 - alpha) * event.values[2];

      linear_acceleration[0] = event.values[0] - gravity[0];
      linear_acceleration[1] = event.values[1] - gravity[1];
      linear_acceleration[2] = event.values[2] - gravity[2];
 }

该代码中引用的 gravity 数组的值应该是什么？它还提到了 alpha ，但我仍然不明白它是什么/代表什么，方程是如何工作的（什么是低通滤波器？如何确定“时间常数”？什么是“交付率”甚至测量？），或者为什么它甚至被设置（非常任意）为 0.8。

我显然在物理系有所欠缺，但我懂数学。因此，如果有人愿意解释背后的物理推理，我将非常感激。我知道我链接的页面上有对术语的解释，但它们在我的脑海中仍然没有任何意义，除非这些术语与设备沿哪个轴加速或围绕哪个轴旋转的图片相匹配。

Answer 1

这是一个低通数字滤波器。它用于以简单的方式消除振动（高频信号）。

Alpha 介于 0 和 1 之间。 Alpha 越高，消除的振动就越多（您更相信重力的历史值），另一方面，重力值会高度延迟。

您可以在此处了解更多信息：http://en.wikipedia.org/wiki/Low-pass_filter ，看离散时间实现部分。