Kinect 原始深度到距离（以米为单位）

Question

我正在尝试将 Kinect 深度图转换为以米为单位的距离。问题在于，对于深度图值“1080”及其附近，距离太大，因为分母中的项变得非常接近“0”。对于“1090”以上的值，距离为负值。

if (depthValue < 2047) 
{
  depthM = 1.0 / (depthValue*-0.0030711016 + 3.3309495161);
}

Answer 1

正确的答案实际上是对你的问题的评论。给出的数字实际上是以毫米为单位的距离。要获得此数字，您需要使用骨架关节并调用 DepthImageFrame 的 MapFromSkeletonPoint 或将原始短值右移 DepthImageFrame.PlayerIndexBitmaskWidth。

骷髅

using (var skeletonFrame= e.OpenSkeletonFrame())
using (var depthFrame = e.OpenDepthImageFrame())
{
    skeletonFrame.CopySkeletonDataTo(skeletons);
    var skeletons = new Skeleton[skeletonFrame.SkeletonArrayLength];

    foreach (var skeleton in skeletons)
    {
            if (skeleton.TrackingState != SkeletonTrackingState.Tracked) continue;

            var head = skeleton.Joints[JointType.Head];
            if (head.TrackingState == JointTrackingState.NotTracked) continue;

            var depthImagePoint = depthFrame.MapFromSkeletonPoint(head.Position);

            int depthInMillimeters = depthImagePoint.Depth; // TADA!
    }
}

例如 shift

using (var depthFrame = e.OpenDepthImageFrame())
{
    var depthArray = new short[depthFrame.PixelDataLength];
    depthFrame.CopyPixelDataTo(depthArray);

    for (int i = 0; i < depthArray.Length; i++) {
        int depthInMillimeters = 
            depthArray[i] >> DepthImageFrame.PlayerIndexBitmaskWidth;
        // TADAx2!
}

下面的原始解决方案不再正确：

基于本文的内容 - http: //openkinect.org/wiki/Imaging_Information：

if (depthValue <= 2047) {
   depthM = 0.1236 * Math.Tan(depthValue / 2842.5 + 1.1863);
}

Answer 2

老不活跃的问题，但无论如何，这对我有用我有一个旧型号的kinect（1414用于XBOX360 + PC还原），最近有时间制作一些代码和测量：

1. 我的原始数据不是16位10/11/12/13 位！！！

   所以您的数据可能非常相似。测量的最小距离为 ~0.95m 最大距离未知（没有足够大的区域用于测试），最小有效值为距传感器 6408 ... ~0.95m 。另一个有效值是15800 ... ~2.5m，来自用于插值的传感器

2. 朴素（线性）转换为米

   浮点 z,m=(2.5-0.9)/(15800.0-6408.0);
   字原；
   
   raw=...原始深度形式相机/图像；
   z=0.0；
   if ((raw>=6408)&(raw<0xFFF0)) 
    z=0.9+(浮点数(raw-6408)*m);
   // 这里 z 的范围为 [m] 或 0 表示无效深度
   

3. 当我有更多时间时，我会检查线性度并使其更精确< /p>

   为此，我需要进行一些编程以实现更好的测量，并设置工作区域以实现更精确的距离测量。如果需要，更精确的常数可能会添加余弦校正。我不知道设备/驱动程序是否自己制作或不需要测量它。当我到达时会更新我的答案，但我很懒，所以可能需要一段时间......

[编辑1]进行了一些几何测量设置和代码更改
因此，这里有新的更精确的结论：

if (raw==0x0000) z=0.0;
else if (p.raw>=0x8000) p.z=4.0;
else p.z=0.8+(float(p.raw-6576)*0.00012115165336374002280501710376283);

raw 数据已由驱动程序或 kinect 本身进行余弦校正，因此 raw 表示距传感器的垂直距离。 原始数据与垂直距离呈线性关系（至少在 0.8 - 2.0 m 范围内），经过更精确的测量后，深度范围为 <0.8 - 4.0> 。 [m]。之前的测量不准确。

raw = 0 值太接近

raw >= 32768 太远/未知值甚至其他东西（还有更多可能性）