AVR 链接器错误，“重定位被截断以适合”

Question

我正在尝试为 ATmega328 micro 编译一些代码，并且我想使用 Arduino 的库和核心。我正在使用 CMake。我已经编译了核心库和我的代码的所有对象以及 Arduino 的库。但是当它链接时，他们向我显示以下错误。

...“重定位被截断以适合：R_AVR_13_PCREL 符号“...”avr5/libgcc.a“...

我有 通过 Google 发现这是一个常见错误，但没有解决方案对我有用。我唯一不能做的就是将“-lm”和“-lc”标志放在链接器句子的末尾，因为我不知道如何使用 CMake 来完成它：

我也尝试过使用 makefile 进行编译，但我得到了相同的结果，甚至将“-lm. ” 和 “-lc” 标志位于末尾链接语句。

我将 Makefile 和 CMake 文件放在这里：

---

CMakeList.txt 主 CMake 文件

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
Project(IMU)

set(ARDUINO_PROCESSOR atmega328p)
set(ARDUINO_PROCESSOR_FREQ 1600000L)

include(./arduino.cmake)

add_library(ardlib
        libraries/EEPROM/EEPROM.cpp
        libraries/Wire/utility/twi.c
        libraries/Wire/Wire.cpp
        libraries/HMC58X3/HMC58X3
        )

LINK_DIRECTORIES(${IMU_SRC_DIR}/libarduinocore
        ${IMU_SRC_DIR}/libraries/EEPROM
        ${IMU_SRC_DIR}/libraries/Wire
        ${IMU_SRC_DIR}/libraries/HMC58X3
        )

link_libraries(arduinocore ardlib)

include_directories(
        libarduinocore
        libraries/EEPROM
        libraries/Wire
        libraries/Wire/utility
        libraries/HMC58X3
        )

set(C_SRCS
        ADXL345.cpp
        ApplicationRoutines.cpp
        DCM.cpp
        HMC5883L.cpp
        ITG3200.cpp
        matrix.cpp
        output.cpp
        timing.cpp
        vector.cpp
        )

set(C_HDRS
        ADXL345.h
        ApplicationRoutines.h
        DCM.h
        HMC5883L.h
        ITG3200.h
        matrix.h
        output.h
        timing.h
        vector.h
        declarations.h
        )

add_executable(IMU.elf main.cpp ${C_SRCS} ${C_HDRS})

add_subdirectory(libarduinocore)

arduino.cmake。这是由 CMakeList.txt 导入的：

set(ARDUINO_PROCESSOR atmega328p)
set(ARDUINO_PROCESSOR_FREQ 16000000L)

# This module defines macros intended for use by cross-compiling toolchain files when
# CMake is not able to automatically detect the compiler identification.
include (CMakeForceCompiler)

# Set this for cross compiling.  Otherwise it is set to CMAKE_HOST_SYSTEM_NAME,
# which is the system we are developing on.
set (CMAKE_SYSTEM_NAME Generic)

# It sets CMAKE_<lang>_COMPILER to the given compiler and the cmake internal variable
# CMAKE_<lang>_COMPILER_ID to the given compiler-id. It also bypasses the check for
# working compiler and basic compiler information tests.
SET(CMAKE_C_COMPILER avr-gcc)
SET(CMAKE_CXX_COMPILER avr-g++)
cmake_force_cxx_compiler (avr-g++ CrossAVR)
cmake_force_c_compiler (avr-gcc CrossAVR)

# Appparently we want to use the gnuc99 standard.
#set (CSTANDARD "-std=gnu99")

# Generate .stabs debugging symbols for assembler source lines. This enables avr-gdb to
# trace through assembler source files.
#set (CDEBUG "-gstabs")

# Warn for functions declared or defined without specified argument types.
set (CWARN "-Wall -Wstrict-prototypes")

# -funsigned-char - Make any unqualfied char type an unsigned char. Without this option,
#   they default to a signed char.
# -funsigned-bitfields - Make any unqualified bitfield type unsigned. By default,
#    they are signed.
# -fpack-struct - Pack all structure members together without holes.
# -fshort-enums - Allocate to an enum type only as many bytes as it needs for the declared
#   range of possible values. Specifically, the enum type will be equivalent to the
#   smallest integer type which has enough room.
set (CTUNING_FLAGS "-ffunction-sections -fdata-sections -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums")

# Optimize for size.   The special option -Os is meant to turn on all -O2 optimizations
# that are not expected to increase code size.
set (COPT "-Os")

SET(CINCS "-I${ArduinoCode_SOURCE_DIR}/libarduinocore")

# Finally the compilation flags are now configured.
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-lc -lm -mmcu=${ARDUINO_PROCESSOR} -DF_CPU=${ARDUINO_PROCESSOR_FREQ} ${CTUNING_FLAGS} ${CWARN} ${CSTANDARD} ${CDEBUG} ${COPT} ${CINCS} -lc")
set(CMAKE_C_FLAGS "-lc -lm ${CMAKE_CXX_FLAGS} ${CTUNING_FLAGS} ${CWARN} ${CSTANDARD} ${CDEBUG} ${CINCS} -lc")

# On gentoo, -rdynamic is passed to the compiler. The avr compiler does not recognize this
# option.  Also, we are not building shared libraries.
set(CMAKE_EXE_LINKER_FLAGS "-Wl,--gc-sections")
set(CMAKE_SHARED_LIBRARY_LINK_CXX_FLAGS ""

Arduino 核心 CMake 文件。这是放入 libarduinocore 目录中的 CMakeList.txt 文件。

include(../arduino.cmake)


add_library (arduinocore
        HardwareSerial.cpp
        pins_arduino.c
        Print.cpp
        Tone.cpp
        WInterrupts.c
        wiring_analog.c
        wiring.c
        wiring_digital.c
        wiring_pulse.c
        wiring_shift.c
        WMath.cpp
        WString.cpp
        )

生成文件

TARGET = IMU
PORT = /dev/ttyACM0
BAUD = 57600
PROGRAMMER = arduino
MCU = atmega328p
F_CPU = 8000000L

CXX_SRCS = ADXL345.cpp \
           ApplicationRoutines.cpp \
           DCM.cpp \
           HMC5883L.cpp \
           ITG3200.cpp \
           matrix.cpp \
           output.cpp \
           timing.cpp \
           vector.cpp

CXX_OBJ = $(CXX_SRCS:.cpp=.o)

CXX_HDRS = ADXL345.h \
           ApplicationRoutines.h \
           DCM.h \
           declarations.h \
           HMC5883L.h \
           ITG3200.h \
           matrix.h \
           output.h \
           timing.h \
           vector.h

CORE_DIR = libarduinocore

CORE_CXX_SRCS = $(CORE_DIR)/HardwareSerial.cpp \
                $(CORE_DIR)/Print.cpp \
                $(CORE_DIR)/Tone.cpp \
                $(CORE_DIR)/WMath.cpp \
                $(CORE_DIR)/WString.cpp

CORE_CXX_OBJ = $(CORE_CXX_SRCS:.cpp=.o)                                                                                                                                                                        

CORE_CC_SRCS = $(CORE_DIR)/pins_arduino.c \                                                                                                                                                                    
               $(CORE_DIR)/WInterrupts.c \                                                                                                                                                                     
               $(CORE_DIR)/wiring_analog.c \                                                                                                                                                                   
               $(CORE_DIR)/wiring.c \                                                                                                                                                                          
               $(CORE_DIR)/wiring_digital.c \                                                                                                                                                                  
               $(CORE_DIR)/wiring_pulse.c \                                                                                                                                                                    
               $(CORE_DIR)/wiring_shift.c                                                                                                                                                                      

CORE_CC_OBJ = $(CORE_CC_SRCS:.c=.o)                                                                                                                                                                            

CORE_HDRS = $(CORE_DIR)/binary.h \                                                                                                                                                                             
            $(CORE_DIR)/HardwareSerial.h \                                                                                                                                                                     
            $(CORE_DIR)/pins_arduino.h \                                                                                                                                                                       
            $(CORE_DIR)/Print.h \                                                                                                                                                                              
            $(CORE_DIR)/Stream.h \                                                                                                                                                                             
            $(CORE_DIR)/WCharacter.h \                                                                                                                                                                         
            $(CORE_DIR)/WConstants.h \                                                                                                                                                                         
            $(CORE_DIR)/wiring.h \                                                                                                                                                                             
            $(CORE_DIR)/wiring_private.h \                                                                                                                                                                     
            $(CORE_DIR)/WProgram.h \                                                                                                                                                                           
            $(CORE_DIR)/WString.h

ARD_LIB_DIR = libraries

ARD_LIB_CXX_SRCS = $(ARD_LIB_DIR)/EEPROM/EEPROM.cpp \
                   $(ARD_LIB_DIR)/Wire/Wire.cpp \
                   $(ARD_LIB_DIR)/HMC58X3/HMC58X3.cpp
ARD_LIB_CC_SRCS = $(ARD_LIB_DIR)/Wire/utility/twi.c

ARD_LIB_CXX_OBJ = $(ARD_LIB_CXX_SRCS:.cpp=.o)
ARD_LIB_CC_OBJ = $(ARD_LIB_CC_SRCS:.c=.o)

CC = avr-gcc
CXX = avr-g++
OBJCOPY = avr-objcopy
OBJDUMP = avr-objdump
AR  = avr-ar
SIZE = avr-size
NM = avr-nm
AVRDUDE = avrdude

ARD_LIB_INC = -I$(ARD_LIB_DIR) -I$(ARD_LIB_DIR)/EEPROM -I$(ARD_LIB_DIR)/Wire -I$(ARD_LIB_DIR)/HMC58X3 -I$(ARD_LIB_DIR)/Wire/utility

FLAGS_WARN = -Wall -Wstrict-prototypes
FLAGS_TUNING = -ffunction-sections -fdata-sections -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums
FLAGS_OPT = -Os

ALL_INC = -I. $(ARD_LIB_INC) -I$(CORE_DIR)
OBJS = $(CXX_OBJ) $(CORE_CXX_OBJ) $(CORE_CC_OBJ) $(ARD_LIB_CC_OBJ) $(ARD_LIB_CXX_OBJ)
ALL_OBJS := $(addprefix build/, $(notdir $(OBJS)))
ALL_CFLAGS = -mmcu=$(MCU) -DF_CPU=$(F_CPU) $(ALL_INC) $(FLAGS_WARN) $(FLAGS_TUNNIG) $(FLAGS_OPT)
ALL_CXXFLAGS = -mmcu=$(MCU) -DF_CPU=$(F_CPU) $(ALL_INC) -Wall $(FLAGS_TUNNIG) $(FLAGS_OPT)
#ALL_ASFLAGS = -mmcu=$(MCU) -I. -x assembler-with-cpp $(ASFLAGS)

all : $(TARGET).hex
        avr-objcopy -O ihex -R .eeprom $(TARGET).out $(TARGET).hex

$(TARGET).out : $(OBJS)
        $(CXX) $(ALL_CXXFLAGS) main.cpp $(ALL_OBJS) -o $(TARGET).out -lc -lm

upload : $(TARGET).hex
        avrdude -c$(PROGRAMMER) -p$(MCU) -P$(PORT) -U flash:w:$(TARGET).hex

serialmon :
        picocom -b$(BAUD) $(PORT)

.SUFFIXES: .hex .cpp .o .c

# Compile: create object files from C++ source files.
.cpp.o:
        $(CXX) -c $(ALL_CXXFLAGS) $< -o $(addprefix build/, $(notdir $@)) -lc -lm

# Compile: create object files from C source files.
.c.o:
        $(CC) -c $(ALL_CFLAGS) $< -o $(addprefix build/, $(notdir $@)) -lc -lm


# Compile: create assembler files from C source files.
.c.s:
        $(CC) -S $(ALL_CFLAGS) $< -o build/$@ -lc -lm

Answer 1

说明：

正如错误消息所示，该问题与（代码的）重定位有关，这会导致发生一些截断。该消息来自尝试将代码片段映射到程序存储器中适当位置的链接器。

当代码被放置或移动到某个位置（“重定位”）时并且该代码通过JMP或CALL（即函数调用），重定位的地址必须添加到引用它的JMP或CALL指令中。

AVR 设备支持两种种跳转/调用指令：JMP 与 RJMP 以及 CALL 与 <代码>RCALL。 R 变体使调用相对于当前位置，并且在程序内存的使用和执行时间方面都更加高效。但这是有代价的：RJMP 和 RCALL 只能用于距程序存储器中位置 +/-4kb 范围内的地址。对于程序存储器不超过 8kb 的设备来说，这绝不是问题，因为可以通过 RCALL 或 RJMP 从任何位置寻址整个 8kb 范围。

然而，在程序内存超过 8kb 的设备上，并非所有可能的位置都如此。因此，如果链接器决定可以将要调用的代码放在距RJMP+/-4kb的范围内code>/RCALL 不会有问题，但是如果链接器无法（重新）将代码定位在该范围内，RJMP/RCALL 无法用于到达代码的新地址，因此该地址被截断（就像执行uint16_t value = 12345; uint8_t truncatedValue = value; 在 C 中）并且生成的代码中断。

请注意，对于任何超过 4kb 程序内存的给定项目（在程序内存大于 8kb 的设备上），这种情况可能或可能不会在某个时刻发生，因为它取决于所需代码的重新定位，这基本上可能会随着添加或删除的每一行新 C 代码、添加要链接的每个库、甚至库或其他代码段的顺序而改变链接到（例如从“A”调用当链接器定位像“ABC”这样的代码时，“B”可能会起作用，但当链接器决定像“AC B”那样重新定位时，“B”会失败）。

解决方案：

您必须让编译器知道它需要生成 JMP/CALL 指令，而不是（更高效的）RJMP/RCALL 指令。在 AVR Studio/Atmel Studio 中，这可以在项目的属性、工具链、AVR/GNU C 编译器、优化中完成。相关选项是“在 >8k 设备上使用 rjmp/rcall（有限范围）（-mshort-calls）”，需要取消选中以防止指定错误。
正如标签所示，相关的命令行选项是 -mshort-calls ，需要从 gcc 命令行参数列表中删除才能从外部调用 gcc 时实现相同的效果IDE 的。

更新：

为了避免不必要的混乱，此错误可能会导致 -mshort-calls 在 avr-gcc 4.7 中被弃用，并将从 4.8 中删除。来源：GCC 4.8 更改。

用户现在应该使用 -mrelax 来生成具有可能的调用优化但绝不会产生错误的二进制文件。

Answer 2

我已经解决了这个问题，我已经重组了代码（我已经删除了几乎所有全局变量），并且我已经在 makefile 中添加了“-lc -lm -lc”标志。我想问题是代码结构，由于 arduino 代码风格的适配不良导致全局变量太多（所有源文件都粘贴到同一个文件中）
我把 makefile 放在这里，希望对某人有用：

TARGET = IMU
PORT = /dev/ttyUSB0
BAUD_P = 57600
BAUD_T = 9600
PROGRAMMER = arduino
MCU = atmega328p
F_CPU = 8000000L

CXX_SRCS = ADXL345.cpp \
       ApplicationRoutines.cpp \
       DCM.cpp \
       HMC5883L.cpp \
       ITG3200.cpp \
       output.cpp \
       timing.cpp \
       vector.cpp

CXX_OBJ = $(CXX_SRCS:.cpp=.o)

CXX_HDRS = ADXL345.h \
       ApplicationRoutines.h \
       DCM.h \
       declarations.h \
       HMC5883L.h \
       ITG3200.h \
       output.h \
       timing.h \
       vector.h

CORE_DIR = libarduinocore

CORE_CXX_SRCS = $(CORE_DIR)/HardwareSerial.cpp \
        $(CORE_DIR)/Print.cpp \
        $(CORE_DIR)/Tone.cpp \
        $(CORE_DIR)/WMath.cpp \
        $(CORE_DIR)/WString.cpp

CORE_CXX_OBJ = $(CORE_CXX_SRCS:.cpp=.o)

CORE_CC_SRCS = $(CORE_DIR)/pins_arduino.c \
           $(CORE_DIR)/WInterrupts.c \
           $(CORE_DIR)/wiring_analog.c \
           $(CORE_DIR)/wiring.c \
           $(CORE_DIR)/wiring_digital.c \
           $(CORE_DIR)/wiring_pulse.c \
           $(CORE_DIR)/wiring_shift.c

CORE_CC_OBJ = $(CORE_CC_SRCS:.c=.o)

CORE_HDRS = $(CORE_DIR)/binary.h \
        $(CORE_DIR)/HardwareSerial.h \
        $(CORE_DIR)/pins_arduino.h \
        $(CORE_DIR)/Print.h \
        $(CORE_DIR)/Stream.h \
        $(CORE_DIR)/WCharacter.h \
        $(CORE_DIR)/WConstants.h \
        $(CORE_DIR)/wiring.h \
        $(CORE_DIR)/wiring_private.h \
        $(CORE_DIR)/WProgram.h \
        $(CORE_DIR)/WString.h

ARD_LIB_DIR = libraries

ARD_LIB_CXX_SRCS = $(ARD_LIB_DIR)/EEPROM/EEPROM.cpp \
           $(ARD_LIB_DIR)/Wire/Wire.cpp \
           $(ARD_LIB_DIR)/HMC58X3/HMC58X3.cpp
ARD_LIB_CC_SRCS = $(ARD_LIB_DIR)/Wire/utility/twi.c

ARD_LIB_CXX_OBJ = $(ARD_LIB_CXX_SRCS:.cpp=.o)
ARD_LIB_CC_OBJ = $(ARD_LIB_CC_SRCS:.c=.o)

CC = avr-gcc
CXX = avr-g++
OBJCOPY = avr-objcopy
OBJDUMP = avr-objdump
AR  = avr-ar
SIZE = avr-size
NM = avr-nm
AVRDUDE = avrdude

ARD_LIB_INC = -I$(ARD_LIB_DIR) -I$(ARD_LIB_DIR)/EEPROM -I$(ARD_LIB_DIR)/Wire -I$(ARD_LIB_DIR)/HMC58X3 -I$(ARD_LIB_DIR)/Wire/utility

#FLAGS_WARN = -Wall -Wstrict-prototypes
#FLAGS_TUNING = -ffunction-sections -fdata-sections -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums
FLAGS_OPT = -Os

ALL_INC = -I. $(ARD_LIB_INC) -I$(CORE_DIR)
OBJS = $(CXX_OBJ) $(CORE_CXX_OBJ) $(CORE_CC_OBJ) $(ARD_LIB_CC_OBJ) $(ARD_LIB_CXX_OBJ)
ALL_OBJS := $(addprefix build/, $(notdir $(OBJS)))
ALL_CFLAGS = -mmcu=$(MCU) -DF_CPU=$(F_CPU) $(ALL_INC) $(FLAGS_WARN) $(FLAGS_TUNNIG) $(FLAGS_OPT)
ALL_CXXFLAGS = -mmcu=$(MCU) -DF_CPU=$(F_CPU) $(ALL_INC) $(FLAGS_TUNNIG) $(FLAGS_OPT) #-Wall
#ALL_ASFLAGS = -mmcu=$(MCU) -I. -x assembler-with-cpp $(ASFLAGS)
END_FLAGS = -lc -lm -lc

all : $(TARGET).hex

$(TARGET).hex : $(TARGET).out
    avr-objcopy -O ihex -R .eeprom $(TARGET).out $(TARGET).hex

$(TARGET).out : $(OBJS)
    $(CXX) $(ALL_CXXFLAGS) main.cpp $(ALL_OBJS) -o $(TARGET).out $(END_FLAGS)

upload : $(TARGET).hex
    avrdude -c$(PROGRAMMER) -p$(MCU) -b$(BAUD_P) -P$(PORT) -U flash:w:$(TARGET).hex

serialmon :
    picocom -b$(BAUD_T) $(PORT)

.SUFFIXES: .elf .hex .eep .lss .sym .cpp .o .c .s .S

# Define all listing files.
#LST = $(ASRC:.S=.lst) $(CXXSRC:.cpp=.lst) $(SRC:.c=.lst)

# Compile: create object files from C++ source files.
.cpp.o:
    $(CXX) -c $(ALL_CXXFLAGS) 
lt; -o $(addprefix build/, $(notdir $@)) $(END_FLAGS)

# Compile: create object files from C source files.
.c.o:
    $(CC) -c $(ALL_CFLAGS) 
lt; -o $(addprefix build/, $(notdir $@)) $(END_FLAGS)


# Compile: create assembler files from C source files.
#.c.s:
#   $(CC) -S $(ALL_CFLAGS) 
lt; -o build/$@ -lm


# Assemble: create object files from assembler source files.
#.S.o:
#   $(CC) -c $(ALL_ASFLAGS) 
lt; -o build/$@

Answer 3

过去几个小时我一直在研究这个问题，终于解决了。对我来说，这与 avr libm.a 必须包含在链接器命令中这一事实有关，而且我使用的是 Math.h 库，它与 libc.a 库分开，并且没有正确链接。

尝试将链接器命令修改为如下所示，在命令开头添加 -lc -lm 并在末尾添加 -lc ：

${CMD}  -lc -lm ${FLAGS} ${OUTPUT_FLAG}${OUTPUT_PREFIX}${OUTPUT}  ${INPUTS}  -lc

我的参考：
http://www.arduino.cc/cgi-bin/yabb2 /YaBB.pl?num=1290294587

Answer 4

我遇到了 avr-gcc 重定位截断错误消息并花了一些时间
几天来整理它。简而言之，链接器中似乎存在错误。

为了快速修复，请将其放入代码中的全局变量区域。你
可能需要尝试一些不同的数组大小。

#include <avr/pgmspace.h>
const char pad[500] PROGMEM = { 0 };

这是发生的事情。 Flash存储器的前224字节是中断
向量表。当发生中断时（例如定时器到期或有一个字节
在某个接收缓冲区中等待），该表告诉处理器要执行哪些代码
执行。此示例没有使用很多中断，因此未使用的向量被发送
到例程 bad_interrupt()。这是向量表中的几行。

0000 <__vectors>:
   0:    0c 94 08 08   jmp   0x1010  ; 0x1010 <__ctors_end>
   4:    0c 94 12 08   jmp   0x1024  ; 0x1024 <__bad_interrupt>
   8:    0c 94 12 08   jmp   0x1024  ; 0x1024 <__bad_interrupt>
   c:    0c 94 12 08   jmp   0x1024  ; 0x1024 <__bad_interrupt>
  10:    0c 94 12 08   jmp   0x1024  ; 0x1024 <__bad_interrupt>
  14:    0c 94 12 08   jmp   0x1024  ; 0x1024 <__bad_interrupt>
  18:    0c 94 12 08   jmp   0x1024  ; 0x1024 <__bad_interrupt>
  1c:    0c 94 12 08   jmp   0x1024  ; 0x1024 <__bad_interrupt>
  20:    0c 94 12 08   jmp   0x1024  ; 0x1024 <__bad_interrupt>
  24:    ff c7         rjmp  .+4094  ; 0x1024 <__bad_interrupt>
  26:    00 00         nop
  28:    fd c7         rjmp  .+4090  ; 0x1024 <__bad_interrupt>
  2a:    00 00         nop
  2c:    fb c7         rjmp  .+4086  ; 0x1024 <__bad_interrupt>
  2e:    00 00         nop
  30:    f9 c7         rjmp  .+4082  ; 0x1024 <__bad_interrupt>

需要注意的一些事项

• bad_interrupt 例程位于地址 0x1024
• 前几个向量使用直接跳转到 0x1024
• 最后一个向量使用相对跳转到 0x1024

jmp 和 rjmp 的使用是 -mrelax 编译器标志的产物。
除此之外，它告诉编译器使用 rjmp 指令
当目的地足够近时（+/- 4k）。否则，
编译器应该使用jmp。这不是一件坏事，rjmp 说明
运行速度快 1 个时钟并减少使用 2 个字节的数据。

如果没有 -mrelax，编译器仅使用向量中的 jmp 指令
表，问题就消失了。顺便说一句，就我们的目的而言，--relax 是
与-mrelax 相同。

问题是链接器不知何故被卡住了。在上面的
例如，当 bad_interrupt 例程位于地址 0x1028 时，
地址 0x24 处的向量应该变成 jmp，但链接器
由于某种原因无法做到这一点。相反，它将指令保留为
rjmp 的相对偏移量为 +4098。由于允许的范围是 4096，
偏移量将被截断为+2，这是一个严重的错误。

“pad[500] PROGMEM = { 0 };”的原因应该有效，它会分配
向量表和移动 bad_interrupt() 之间的一块闪存
距离向量表足够远，链接器甚至不会受到诱惑
使用 rjmp 指令。

在网络搜索中，这似乎是所有人的一个长期问题
各种有时有效的解决方案。流行的是使用更多/更少
PSTR("Hello World") 构造和各种 -lm -lc 选项。我怀疑
这些东西只是在子例程地址周围晃动并且盲目
幸运的是，他们落在了有效的地方。

下面是我用来隔离这个错误的代码。

//
// rjmp vector table relocation truncation bug
//
// works when the -mrelax option is not used
//
//  avr-gcc -g -Wall -mrelax pad.c -mmcu=atmega2560 -Wl,-Map -o pad.elf
//  avr-objdump -h -S pad.elf > pad.list
//
//  avr-gcc --version -> avr-gcc (GCC) 4.7.2
//

#include <avr/pgmspace.h>

// note, there are other bands of works/fails
//
// 3884 works
// 3886 fails
// 3894 fails
// 3896 works
const char pad[3886] PROGMEM = { 0 };

int main() {

  int   i, j;

  for (i = 0; 1; i++)
    j += pad[i];
}

Answer 5

经过长期斗争，我摆脱了搬迁错误
通过将 -lm -lc 添加到 SET(CMAKE_SHARED_LIBRARY_LINK_CXX_FLAGS "-lm -lc")
因此它们将由 CMke 添加到 link.txt 的末尾
我的 CMakeLists.txt

# generated by cmkoder 
PROJECT (ermote1.cmk)
CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 2.6)
SET(CMAKE_SYSTEM_NAME Generic)
SET(OUT_BINARY_FILE ermote1)

SET(ENV{CROSS_COMPILE} avr-)
SET(ENV{ARCH} arm)
SET(ENV{TC_BASE} /home/arduino-1.0.5)
SET(CROSS_COMPILE avr-)
SET(ARCH arm)
SET(TC_BASE /home/arduino-1.0.5)
SET(TC_SRC_PATH ${TC_BASE}/libraries/)

SET(CMAKE_CXX_COMPILER ${CROSS_COMPILE}c++)
SET(CMAKE_C_COMPILER ${CROSS_COMPILE}gcc)
SET(TC_LIB_LINKER ${CROSS_COMPILE}ar)
SET(TC_GDB ${CROSS_COMPILE}gdb)
SET(HW_MMCU "-mmcu=atmega328p")
SET(HW_DF_CPU "-DF_CPU=16000000L")
SET(HW_VARIANT "eightanaloginputs")
SET (TC_DEFINES "-DARDUINO=105 -DUSB_VID=null  -DUSB_PID=null")
SET(CMAKE_CXX_FLAGS "-g -Os -Wall -fno-exceptions -ffunction-sections  -fdata-sections -lm -Wl,-gc-sections ${HW_MMCU} ${HW_DF_CPU} -lc  ${TC_DEFINES}")

SET(CMAKE_C_FLAGS  "${CMAKE_CXX_FLAGS}")

SET(CMAKE_SHARED_LIBRARY_LINK_CXX_FLAGS "-lm -lc")

SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH  ${TC_BASE}/hardware/tools/avr/bin ${TC_BASE}/hardware/tools ${TC_BASE}/hardware/tools/avr/lib/avr/lib)

SET(CMAKE_LIBRARY_PATH  "")

INCLUDE_DIRECTORIES (${TC_BASE}/hardware/arduino/cores/arduino/ 
                     ${TC_BASE}/hardware/arduino/variants/${HW_VARIANT}/ 
                     ${TC_BASE}/libs/ 
                     ${TC_BASE}/libraries/ 
                     ${TC_SRC_PATH}SoftwareSerial 
                     ${TC_SRC_PATH}Wire 
                     ${TC_SRC_PATH}Wire/utility 
                     ${TC_SRC_PATH}Ermote 
                     ${TC_SRC_PATH}Adafruit_BMP085)

SET(TC_SOURCES ${TC_BASE}/hardware/arduino/cores/arduino/HardwareSerial.cpp 
               ${TC_BASE}/hardware/arduino/cores/arduino/Print.cpp 
               ${TC_BASE}/hardware/arduino/cores/arduino/WInterrupts.c 
               ${TC_BASE}/hardware/arduino/cores/arduino/wiring_analog.c 
               ${TC_BASE}/hardware/arduino/cores/arduino/wiring.c 
               ${TC_BASE}/hardware/arduino/cores/arduino/wiring_digital.c 
               ${TC_BASE}/hardware/arduino/cores/arduino/wiring_pulse.c 
               ${TC_BASE}/hardware/arduino/cores/arduino/wiring_shift.c 
               ${TC_BASE}/hardware/arduino/cores/arduino/WMath.cpp 
               ${TC_BASE}/hardware/arduino/cores/arduino/WString.cpp 
               ${TC_BASE}/hardware/arduino/cores/arduino/main.cpp 
               ${TC_BASE}/hardware/arduino/cores/arduino/new.cpp)


SET(SDK_SRCS ${TC_SRC_PATH}/SoftwareSerial/SoftwareSerial.cpp 
             ${TC_SRC_PATH}/Wire/Wire.cpp 
             ${TC_SRC_PATH}/Wire/utility/twi.c 
             ${TC_SRC_PATH}/Adafruit_BMP085/Adafruit_BMP085.cpp)

SET(PRJ_SRCS start.cpp)


FIND_PROGRAM(AVROBJCOPY "avr-objcopy")
FIND_PROGRAM(AVRDUDE "avrdude")
FIND_PROGRAM(AVRSIZE "avr-size")

if(AVROBJCOPY)
    add_custom_target(hex)
    add_dependencies(hex ${OUT_BINARY_FILE})

    add_custom_command(TARGET hex POST_BUILD
        COMMAND ${AVROBJCOPY} -O ihex -R .eeprom  ./${OUT_BINARY_FILE} ./${OUT_BINARY_FILE}.hex
    )
    add_custom_target(elf)
    add_dependencies(elf ${OUT_BINARY_FILE})

    add_custom_command(TARGET elf POST_BUILD
        COMMAND ${AVROBJCOPY} -O ihex -R .eeprom  ./${OUT_BINARY_FILE} ./${OUT_BINARY_FILE}.elf
    )
    add_custom_target(eep)
    add_dependencies(eep ${OUT_BINARY_FILE})

    add_custom_command(TARGET eep POST_BUILD
        COMMAND ${AVROBJCOPY} -O ihex -j .eeprom --set-section-flags=.eeprom=alloc,load --no-change-warnings --change-section-lma .eeprom=0  ./${OUT_BINARY_FILE} ./${OUT_BINARY_FILE}.eep
    )

endif()

ADD_EXECUTABLE ( ${OUT_BINARY_FILE} ${TC_SOURCES} ${SDK_SRCS} ${PRJ_SRCS})

link.txt 看起来像。

avr-c++   -g -Os -Wall -fno-exceptions -ffunction-sections  -fdata- 
sections -lm -Wl,-gc-sections -mmcu=atmega328p -DF_CPU=16000000L -lc  
-DARDUINO=105 -DUSB_VID=null  -DUSB_PID=null    <all the 
CMakeFiles/....cpp.o >  -o ermote1 -lm -lc  

Answer 6

我通过 makefile 底部的覆盖规则对其进行了排序：

# (...)
include /usr/share/arduino/Arduino.mk

LDFLAGS += -lc -lm

$(TARGET_ELF):  $(LOCAL_OBJS) $(CORE_LIB) $(OTHER_OBJS)
    $(CC) $(LDFLAGS) -o $@ $(LOCAL_OBJS) $(CORE_LIB) $(OTHER_OBJS)

Answer 7

我在使用 MPLAB X IDE 和 AVR-Toolchain 为 ATtiny861 编译一个简短的 C 程序时遇到了同样的问题。
我还在项目属性的链接器菜单中使用了 params -lc -lm ，我发现它与 -O0 一起使用，没有编译器优化。
过了一会儿，我认为没有优化肯定不理想，我再次尝试使用 -O3 - 并且效果很好！没有重定位错误！

也许这对进一步的检查有帮助。我对这一切的了解并不深，所以我希望我不会再犯这个错误。

Answer 8

在最近的 avr-gcc 中不再需要添加 -lm

添加 -lm 按照其他答案中的建议不是最近版本的正确解决方案avr-gcc（v4.7.2 于 2012 年发布，较新）。

v4.6 版本之前的 avr 工具链发行版存在 libgcc 和 avr-libc 都提供浮点实现的问题。虽然 avr-libc 实现效率更高，但它假设浮点模拟函数位置靠近，因此即使在具有以下功能的设备上，RCALL/RCALL 也可以访问其他浮点函数：闪存大小大于 8 KiB。但是，无法保证此类浮点函数紧密相连，因此 avr-libc 做出了 错误的假设 这可能会导致 RJMP/RCALL 无法到达目标的情况（编码为重定位） R_AVR_13_PCREL）。

通过链接 libgcc 中低效的浮点代码（实际上并不需要，因为 avr-libc 也提供了此类函数），问题变得更糟。这个问题在 v4.7.2 中得到了修复：从那时起，相应的函数就被排除在 libgcc 之外，并且 -lm 会自动添加到链接器选项中，请参阅 PR54461。您可以在编译和链接时看到这一点，例如 avr-gcc simple.c -Wl,-v -mmcu=atmega8。 avr-gcc 传递给链接器的选项为：

<path>/ld ... --start-group -lgcc -lm -lc -latmega8 --end-group

这意味着 -lm 已经位于正确的位置，您可以从 libm 和 libc 引用 libgcc 函数，反之亦然。

您的 libgcc 是否带有应由 avr-libc 提供的浮点函数可以通过以下命令检测：

avr-objdump -d <INSTALL>/lib/gcc/avr/<VERSION>/libgcc.a | grep __addsf3

If __addsf3 is not found then everything is Fine 。如果找到了，您可能会摆脱-lm的摆弄。 是工具链分发的位置， 是您的 GCC 版本。

-mshort-calls 不是 v8+ 中的优化选项

建议添加 -mshort -calls 已经过时了。今天，-mshort-calls 不是一个优化选项，请参阅 v8 发行说明：

• 支持新的命令行选项-mshort-calls。此选项在内部用于 avrxmega3 变体的多库选择。它不是一个优化选项。请勿手动设置。

其效果是代码大小更小，从而降低了重定位截断以适合问题的概率。可以通过-mrelax来实现预期效果，或者，如果您的版本尚不支持，则可以使用-Wl,--relax。