如何在 Bullet 物理引擎中对物体应用旋转？

发布于 2024-12-17 04:12:37 字数 46 浏览 3 评论 0原文

我有旋转值（滚动、俯仰、偏航）。我想将这种旋转应用于身体，但我不知道该怎么做。

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漆黑的白昼 2024-12-24 04:12:37

最直接的方法是通过运动状态或直接设置来直接设置刚体的世界变换。要获得横滚、俯仰和偏航的变换，您可以使用：

btRigidBody * rigidBody = //...
btTransform tr;
tr.setIdentity();
btQuaternion quat;
quat.setEuler(yaw,pitch,roll); //or quat.setEulerZYX depending on the ordering you want
tr.setRotation(quat);

rigidBody->setCenterOfMassTransform(tr);

The most straightforward way would be to directly set the world transform for a rigid body, either through a motion state or by direct setting. To get a transform from roll, pitch, and yaw, you could use:

btRigidBody * rigidBody = //...
btTransform tr;
tr.setIdentity();
btQuaternion quat;
quat.setEuler(yaw,pitch,roll); //or quat.setEulerZYX depending on the ordering you want
tr.setRotation(quat);

rigidBody->setCenterOfMassTransform(tr);

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