CoreMotion iOS 5 姿态与参考系不起作用

Question

我正在尝试 CoreMotion 的新功能，首先是设置参考系的可能性，但如果我使用 DeviceMotionHandler 并将参考系设置为 CMAttitudeReferenceFrameXTrueNorthZVertical，则输出是 CMAttitudeReferenceFrameXArbitraryCorrectedZVertical 的一些内容。 我用 iPhone 启动应用程序，始终以相同的偏航旋转尊重我的办公桌，并且我测试了不同的初始偏航旋转，但结果始终相同。

motionManager = [[CMMotionManager alloc] init];
motionManager.showsDeviceMovementDisplay = YES;
motionManager.deviceMotionUpdateInterval = 1.0/60.0;    

CMDeviceMotionHandler  motionHandler = ^ (CMDeviceMotion *motion, NSError *error) {
    NSLog(@"%f      %f         %f", motion.attitude.pitch, motion.attitude.roll, motion.attitude.yaw);
};

[motionManager startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame:CMAttitudeReferenceFrameXTrueNorthZVertical toQueue:[NSOperationQueue currentQueue] withHandler:motionHandler];

我找到了问题的解决方案，但我不明白为什么前面的代码不起作用。 我在motionHandler 中添加了一个CMAttitude 变量*a。

- (void)viewDidLoad
{
[super viewDidLoad];
motionManager = [[CMMotionManager alloc] init];
motionManager.showsDeviceMovementDisplay = YES;
motionManager.deviceMotionUpdateInterval = 1.0/60.0;    

CMDeviceMotionHandler  motionHandler = ^ (CMDeviceMotion *motion, NSError *error) {
    CMAttitude *a = motionManager.deviceMotion.attitude;
    labelAngle.text = [NSString stringWithFormat:@"%f      %f         %f",a.pitch, a.roll,a.yaw];
    labelAngle2.text = [NSString stringWithFormat:@"%f       %f      %f", motion.attitude.pitch, motion.attitude.roll, motion.attitude.yaw];
};

[motionManager startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame:CMAttitudeReferenceFrameXTrueNorthZVertical toQueue:[NSOperationQueue currentQueue] withHandler:motionHandler];}

Answer 1

我认为这是因为..如果您首先定义处理程序，则运动对象的态度属性已设置为默认值。稍后在您自己的代码中，该态度属性将变为只读。因此，当您使用此处理程序启动运动更新时，运动的姿态属性不再可以更改。但是，motionManager.deviceMotion 的姿态属性设置为您在 startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame 中指定的任何内容，并且当您使用 startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame 启动运动更新时，该属性将被读入对象中。现在，a 对象具有正确的姿态，而运动对象具有默认姿态。