需要建议使用 kinect 在 opencv 中找到最近的块

Question

我对opencv完全陌生，最近我被分配了一项任务，寻找kinect检测到的最近斑点的中心，这意味着如果你在kinect面前伸出你的手，那么你的手就会成为与kinect相比最接近的斑点你的身体。

我获得了一个示例代码，也可以在此处在线找到。到目前为止，我只能想到两种方法，一种是使用 cvFindContours() 获取对象的所有轮廓，然后循环遍历每个轮廓并找到最接近的轮廓。问题是我不知道该怎么做，因为我不知道是否有函数可以用来获取每个轮廓的深度信息。

我的第二个想法是循环遍历 heightMat 矩阵，找到最低值（应该是最近的点），然后传播出去找到一个块，然后绘制该块。这样做的问题是需要进行大量计算，导致我的 kinect 视频响应速度非常慢。

有人对这个任务有好的建议吗？谢谢。

Answer 1

您可以尝试迭代范围选通。 Kinect 的最大有效范围约为 6m，因此对于有限的距离，这可能有效。

假设深度以厘米为单位（如果以计数为单位，则将计数划分为 10、100 或 1000 计数等合适的容器）。

Mat depthData, objectMask;
Mat closestDepth, closestObjectMask, closestDist;

// getting depth data from kinect out here...

for(int i = 600; i > 0; i -= 20)
{
    threshold(depthData, objectMask, (double)i, 1, THRESH_BINARY_INV);
    // gated out all objects (may need to adjust pixel count for best results)
    Scalar pixelCount = sum(objectMask);
    if(pixelCount.val[0] < 1.0) 
    {
        break;
    }

    closestDepth = depthData; // last good depth data
    closestObjectMask = objectMask; // last good object mask
    closestDist = i; // last closest distance
}

一旦循环中断，您应该得到以下结果：

• closestDepth - 应该是深度图像，用于通过将其与蒙版相乘来获取实际对象距离。
• closestDist - 应该是“黑掉”之前距离门的距离
• closestObjectMask - 应该是最近对象的掩码（用最大轮廓或类似的东西跟踪它）

希望这有帮助！