Pygame使用SimpleCV库findBlob函数时出现分段错误

Question

我一直在使用 SimpleCV 来查找与自动驾驶机器人一起使用的 blob。问题是当我在 SimpleCV 中调用 findBlobs 命令时。当我完全遮挡 Kinect 相机的镜头时，PyGame 崩溃并给出以下错误：

Fatal Python error: (pygame parachute) Segmentation Failure

有时它可以工作，有时它只是崩溃，即使镜头未被遮挡。当我运行它超过大约三十秒时，它几乎总是会崩溃。 我已经重新安装并修复了 SimpleCV 中的许多问题，并尝试重新安装 Pygame，但它似乎根本没有帮助。另外，我使用 X-Box kinect 作为我的相机源。我使用的是 Ubuntu 11.04。

这是我的确切代码：

from SimpleCV import *
from SimpleCV.Display import *
from time import sleep
k = Kinect()
dis = Display()

while 1:
    depth = k.getDepth()
    depth = depth.invert()
    depth = depth.erode()
    blobs = depth.findBlobs(threshval=127, minsize=10, maxsize=0)
    if blobs:
        blobs.draw()
    depth.save(dis)
    sleep(0)

Answer 1

Kat 在这里，我编写了 SimpleCV blob 库。

在发布 1.1 版本后，我们发现 blob 库存在一些问题。两个大问题是 blob 库会达到 python 最大递归深度并退出。第二个源于实际的底层 OpenCV 包装器，当 blob 生成器未检测到 blob 时，会导致 pygame 错误。

现在的解决方案是使用 github 存储库的 master 分支中的版本。修补版本也将在本月晚些时候发布的新 SimpleCV 1.2 版本中提供。如果您想手动修复代码，我已粘贴下面的修复代码片段：

在 BlobMaker.py 中第 55 行左右

    def extractFromBinary(self,binaryImg,colorImg, minsize = 5, maxsize = -1):
        #fix recursion limit bug
        sys.setrecursionlimit(1000000)

        if (maxsize <= 0):  
        maxsize = colorImg.width * colorImg.height 

       retVal = []
       #fix all black image bug
       test = binaryImg.meanColor()
       if( test[0]==0.00 and test[1]==0.00 and test[2]==0.00):
           return FeatureSet(retVal)


       seq = cv.FindContours( binaryImg._getGrayscaleBitmap(), self.mMemStorage, cv.CV_RETR_TREE, cv.CV_CHAIN_APPROX_SIMPLE)

       retVal = self._extractFromBinary(seq,False,colorImg,minsize,maxsize)
       del seq
       return FeatureSet(retVal)

Answer 2

Anthony 是 SimpleCV 的开发者之一：
您可以尝试更改最后一行：

sleep(0.01)

只是为了看看是否存在某种类型的问题导致处理速度不够快。我最近升级到 Ubuntu 11.04，我认为有一些自 10.10 以来出现的 python bug 我需要解决。

另外，如果您可以将其发布到我们的问题队列中，我将不胜感激：
http://github.com/ingenuitas/SimpleCV/issues

Answer 3

致命的Python错误：（pygame降落伞）分段错误

这意味着某些代码崩溃了，现在你需要调试它来查找问题。我假设你正在学习一些东西；不妨学习如何调试;-)

有时它可以工作，有时它只是崩溃，即使镜头没有被遮挡。当我运行它超过大约三十秒时，它几乎总是会崩溃。

这些是堆损坏或数据争用的典型症状。

我已经重新安装并修复了 SimpleCV 中的许多问题，并尝试重新安装 Pygame，但似乎没有帮助。

你为什么认为会呢？您的问题根本看起来不像是安装问题。

因此，您要做的就是：Linux 上用于调试堆损坏问题的工具是 valgrind。像这样运行它：

  valgrind python your-code.py

不幸的是，默认的Python安装不是Valgrind友好的，上面的命令可能会产生很多“未初始化的内存读取”错误。您需要使用此抑制 文件。

可以集中精力处理包含非 Python 部分（尤其是 SimpleCV）的错误。您正在寻找无效的{read,write} ...块后的N个字节...。

如果您发现这样的错误，您可以尝试使用 GDB 进一步调试它，或者将其报告给 SimpleCV 开发人员并希望得到最好的结果。

如果没有发现错误，您可以构建一个 Valgrind 友好版本的 Python (说明），然后重试。

如果上面的运行是 Valgrind 干净的，那么您可能会遇到竞争而不是堆损坏。使用 ThreadSanitizer 重复此操作。

Answer 4

只需将您的斑点阈值替换为“-1”即可；我遇到了同样的问题，这解决了它。