“呼叫不匹配”使用 boost::bind 时出错

Question

我对 boost::bind 还是个新手，现在移植一个 2 年前（即 2009 年）编写的程序，看到下面的编译错误。任何解决方法的想法将不胜感激。

提取的 cpp 文件：

class ClassA {
private:
    cNamespace::Bounds bounds_msg_;

    void boundsHandler(const PublisherPtr& p) { 
        p->publish(bounds_msg_);
    }

    void funcA() {
        node_->advertise<cNamespace::Bounds>("bounds", 10,
              boost::bind(&ClassA::boundsHandler, this, _1));  // <---- Line 445
    }
};

CMake 时出错：

/home/userA/ClassA.cpp:445:   instantiated from here
/usr/include/boost/bind/bind.hpp:313: error: no match for call to ‘(boost::_mfi::mf1<void, ClassA, const PublisherPtr&>) (ClassA*&, const ros::SingleSubscriberPublisher&)’

环境：Ubuntu 10.10，g++ (Ubuntu/Linaro 4.4.4-14ubuntu5) 4.4.5

可能不是必需的，但函数 advertise 的 API 参考是 此处，或者：

template<class M >
Publisher   advertise (const std::string &topic, 
                       uint32_t queue_size, 
                       const SubscriberStatusCallback &connect_cb, 
                       const SubscriberStatusCallback &disconnect_cb=SubscriberStatusCallback(),
                       const VoidConstPtr &tracked_object=VoidConstPtr(), 
                       bool latch=false)

Answer 1

看起来由 boost::bind 生成的函数对象是用与您绑定的函数不同的类型调用的。

即它是用 const ros::SingleSubscriberPublisher& 参数调用的，而不是预期的 const PublisherPtr& 。 p。

假设 SubscriberStatusCallback 是一个 boost::function，您应该确保其参数与您绑定的参数匹配。