四元旋转矩阵意外有相反的含义

Question

我有一些有关四元的问题。

为了让我的世界对象以正确的方式旋转，我需要在刷新对象世界矩阵时将其季节旋转倒置。

我使用此代码创建对象旋转：

Rotation = Quaternion.RotationMatrix(
               Matrix.LookAtRH(Position, 
               Position + new Vector3(_moveDirection.X, 0, _moveDirection.Y),
               Vector3.Up)
           );

并刷新像这样的对象世界矩阵：

Object.World = Matrix.RotationQuaternion(Rotation) 
               * Matrix.Translation(Position);

这是不起作用的；它使物体以相反的方式旋转！

使我的对象正确旋转的方式是：

Object.World = Matrix.RotationQuaternion(Quaternion.invert(Rotation))
               * Matrix.Translation(Position);

为什么我必须倒转对象旋转？

Answer 1

这不是一个问题问题，而是您正在使用的DirectX调用的用法和/或文档问题。呼叫给出的转换是当您移动相机时发生的转换。如果您要保持相机固定并移动世界，那么您将交换正在移动和固定的内容。这些坐标转换是彼此的反向，这就是为什么将逆向您的逆向。

但是，您不需要显式倒数。只需交换前两个参数的顺序即可。