关节位置到旋转

Question

我有以下问题： 我需要从 Kinect 变换骨骼关节位置， 到关节旋转角度。

Answer 1

如果您所说的“旋转角度”是指考虑三对关节，
您可以获得相对旋转角度，但绝对角度如下。
假设关节是 A、B 和 C

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• 您可以定义一个三角形（三角形 ABC ）。
• 然后您可以将任何值（例如 R ）指定为三个角度之一（例如：角度 ABC = R ）。
• 由于您有关节位置，因此您可以使用距离公式<计算三角形每条“边”的长度< /a>.
  
• 使用余弦(Cos)规则来计算相对角度。
  （例如 BAC = 0.2R，CAB = 3R 等）

以及您可以获得两个关节之间的距离恒定的特定角度的变化。（例如：考虑肩部 - 肘部和肘部 - 手腕）。
最初角度 ABC 是 R，然后是 1.02R，接下来是 1.3R ..等等

Answer 2

1. 将每个关节视为一个向量。
2. 两个向量之间的轴角（一个在当前帧，来自kinect数据。一个在初始姿势。由于新的SDK没有初始姿势，您可能需要设置一个虚拟姿势作为初始姿势）。
3. 从轴角度旋转四元数/矩阵

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