如何设置以米为单位的世界坐标的变换矩阵（用于增强现实）
我正在使用 Kinect 制作增强现实应用程序。想要在彩色相机输出上叠加增强的 3D 对象。
我知道如何设置投影矩阵，但不知道如何将骨骼坐标（以米为单位）转换为世界坐标。
相机信息 焦距（以像素为单位）= 531.15（不确定这到底意味着什么） 视场X = 62
direct3d matrix
m_matrix[0] = (2 * 531.15f / 640.0f );
m_matrix[5] = (2 * 531.15f / 480.0f );
m_matrix[10] = -1.0f;
m_matrix[11] = -1.0f ;
m_matrix[14] = -1;
I am doing a augmented reality app with Kinect. want to overlay augmented 3d objects on the color camera output.
I know how to setup the projection matrix but don't know how to convert the bone coordinates (which are in meters) to world coordinates.
camera info
focal length in pixels = 531.15 (not sure what exactly it means)
fovX = 62
direct3d matrix
m_matrix[0] = (2 * 531.15f / 640.0f );
m_matrix[5] = (2 * 531.15f / 480.0f );
m_matrix[10] = -1.0f;
m_matrix[11] = -1.0f ;
m_matrix[14] = -1;
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发布评论
评论（1）
我也遇到过同样的问题，但最终我采取了另一种方法。我没有转换骨骼坐标，而是创建了一个投影矩阵，其中 1 个世界单位 = 1 米。
此外，您还需要将 RGB 图像同步到深度图像。
您可以在我的问题中找到更多详细信息和一种解决方案：
匹配 Kinect RGB 摄像头的投影和视图矩阵希望
这有帮助
I've had the same problem, but in the end I took another approach. Instead of converting the bone coordinates I created a projection matrix where 1 world unit = 1 meter.
Also, you will need to sync the RGB image to the depth image.
You can find more details and one solution at my SO question here:
Projection and View matrices to match the Kinect RGB camera perspective
Hope this helps