在 Eigen 中相乘变换和矩阵类型

发布于 2024-11-24 09:32:57 字数 501 浏览 2 评论 0原文

对我来说，这应该有效，所以事实上它不起作用，几乎可以肯定意味着我是错误的人。即使原则上 Transform<双，3，仿射>与 Matrix< 相同double, 4, 4 >，它们不能明智地一起使用：

Affine3d rotMat( AngleAxisd( 45.0, ( Vector3d() << 0.0, 1.0, 0.0 ).finished() ) );
Matrix4d m;
m << 1.0, 0.0, 0.0, 6.0,
     0.0, 1.0, 0.0, 6.0,
     0.0, 0.0, 1.0, 6.0,
     0.0, 0.0, 0.0, 1.0;

m = m * rotMat;

导致最后一行出现“与操作符不匹配”错误，并且就地乘法运算符会导致相同的结果，尝试使用 Affine3d 初始化 Matrix4d也不行。有谁知道如何以任何有用的方式实际使用 Transform 类？

谢谢，凸轮

原文

To me this should just work, so the fact it does not, almost certainly means I am the one in the wrong. Even though in principle a Transform< double, 3, Affine > is the same as a Matrix< double, 4, 4 >, they cannot be used together sensibly:

Affine3d rotMat( AngleAxisd( 45.0, ( Vector3d() << 0.0, 1.0, 0.0 ).finished() ) );
Matrix4d m;
m << 1.0, 0.0, 0.0, 6.0,
     0.0, 1.0, 0.0, 6.0,
     0.0, 0.0, 1.0, 6.0,
     0.0, 0.0, 0.0, 1.0;

m = m * rotMat;

Results in a 'no match for operator=' error on the last line, and the in-place multiplication operator results in the same, trying to initialise a Matrix4d with Affine3d does not work either. Does anybody know how to actually use the Transform class in any useful way?

Thanks,
Cam

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叹倦 2024-12-01 09:32:57

只是写：

m = m * rotMat.matrix();

我不知道 Eigen 没有隐式定义这个乘法是否是一个疏忽，或者它是否可能会干扰库的其他用例。

Just write:

m = m * rotMat.matrix();

I don't know if it is an oversight that Eigen doesn't define this multiplication implicitly or if it might interfere with other use cases of the library.

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