C++模板类类型作为参数转发给对象的模板函数

Question

好吧，我不知道标题是否有意义，所以我只展示代码：

template <class S,class P,class A> class Task
{
  protected:

    timeval start;
    boost::ptr_vector<S> states;
    boost::ptr_vector<P> policies;
    Agent &robot;
    const ACTION_MODE &a_mode;
    A algo;

  public:

    Task(Agent &a, ACTION_MODE &m, A &alg) : robot(a), a_mode(m), algo(alg) {};
    P* findPolicy(S *state);
    bool stateExists(S *state);
    bool if_appendState(S *state);
    bool policyExists(P *policy);
    bool if_appendPolicy(P *policy);  
    void run();
};

S类，用于状态（多态类），P类用于策略（模板化多态类），A类用于算法类。 例如（A类-类型）：

class SarsaTD
{
  protected:
    const float gamma;
    const float alpha;
    PTYPE method;
  public:
    SarsaTD(float a, float g) : alpha (a), gamma (g) {method = ON_POLICY; };
    template <typename P> void optimize(P *policy);
    PTYPE getType();
};

我试图使用类Task的参数P（策略）并将其转发到SarsaTD实例的方法中。

template <class S,class P,class A> void Task<S,P,A>::run()
{
  S *state = new S(Task<S,P,A>::robot, const_cast<ACTION_MODE&>(Task<S,P,A>::a_mode));
  P *policy;
  if (Task<S,P,A>::if_appendState(state))
  {
    policy = new P(state);
    Task<S,P,A>::if_appendPolicy(policy);
  }
  else
  {
    policy = Task<S,P,A>::findPolicy(const_cast<S *>(state));
    policy->getValue();
    delete state;
  }

  Task<S,P,A>::algo.optimize<P>(policy);
  wb_robot_step(TIME_STEP);
}

一切正常，直到行： Task::algo.optimize

(policy); 编译器给出以下错误：

task.hpp:174: error: expected-primary expression before '>'token

如果我理解正确，我在整个模板类中使用的参数类型 P（策略）无法正确转发到模板函数中？ 或者我的语法错误？或者我想做的事情根本没有意义？

Answer 1

Task<S,P,A>::algo.optimize<P>(policy);

此时它无法知道 optimize 是否是一个值。如果你看看

Task<S,P,A>::algo.optimize < P

这不仅看起来像是对你的比较，而且也是对编译器的比较，你就会明白。即使它继续进行解析，它也无法知道您的意图是比较还是模板参数列表，除非它完全实例化模板类型。如果您搜索“从属名称”和“两阶段查找”，您会找到一些有用的信息。您的情况的解决方案是手动消除歧义。告诉编译器 optimize 是一个模板：

Task<S,P,A>::algo.template optimize<P>(policy);

Answer 2

您在表达式的另一部分使用模板参数，尝试这样做：

Task<S, P, A>::algo.template optimize<P>(policy)

这应该像那样工作。