CMDeviceMotion 与multiplyByInverseOfAttitude 相关的问题

Question

我第一次使用 Core Motion，遇到了一个问题，我无法弄清楚发生了什么。我确信这将是一个简单的问题。以下是一些代码：

.h 文件

#import <UIKit/UIKit.h>
#import <CoreMotion/CoreMotion.h>

@interface TempVC : UIViewController {
CMMotionManager *motionManager;
CMAttitude *referenceAttitude;
CMAttitude *attitude;
}
- (void)updateData;
@end

.m 文件

#import "TempVC.h"
#define DEGREES(radians) (radians / M_PI * 180.0)
@implementation TempVC

- (void)viewDidLoad
{
[super viewDidLoad];
self.view.backgroundColor = [UIColor brownColor];

motionManager = [[CMMotionManager alloc] init]; 
referenceAttitude = nil;

CMDeviceMotion *dm = motionManager.deviceMotion;
attitude = dm.attitude;
referenceAttitude = [attitude retain];

motionManager.deviceMotionUpdateInterval = 0.1;
[motionManager startDeviceMotionUpdates];

[NSTimer scheduledTimerWithTimeInterval:0.1 target:self selector:@selector(updateData) userInfo:nil repeats:YES];

}

- (void)updateData
{
attitude = motionManager.deviceMotion.attitude;
[attitude multiplyByInverseOfAttitude:referenceAttitude];
NSLog(@"\n Roll: %.0f\n Pitch: %.0f\n Yaw: %.0f",DEGREES(attitude.roll), DEGREES(attitude.pitch), DEGREES(attitude.yaw));
}

此代码将崩溃，并且没有真正指示出了什么问题。如果我注释掉

[attitude multiplyByInverseOfAttitude:referenceAttitude];

一切正常？？？我是否错误地实施了参考？

Answer 1

您可以在开始更新之前访问 CMMotionManager 的 deviceMotion 属性。你在那里存储你的referenceAttitude，那时它仍然为零。当几毫秒后调用 updateData 时，[attitudemultiplyByInverseOfAttitude:referenceAttitude]; 将失败。

尝试在第一次调用 updateData 时设置referenceAttitude，它应该可以工作。